[发明专利]一种具有越障能力的多配电线缆同步除冰机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体是涉及一种具有越障能力的多配电线缆同步除冰机器人。

背景技术

寒潮引发的冻雨天气会造成电线上积满雨凇，雨凇最大的危害是使供电线路中断，电线上出现雨凇时，电线结冰遇冷收缩，加上风吹引起的震荡，能使电线和电话线不胜重荷而被压断，几公里以致几十公里的电线杆成排倾倒，造成输电、通讯中断，严重影响当地的工农业生产。

历史上许多城市出现过高压线路因雨凇而成排倒塌的情况。南方的气温相对北方要高，下雪的时候，经常会伴随雨水，这就导致雪迅速融化，增加了电线的粘附性，这样，水与雪的混合物在零度以下很快凝结成冰。另外，南方的气候较潮湿，本来比较松散的雪花也会凝结，导致电线上的结冰。

传统的除冰方式多为人工敲打电缆线，震动电缆线去除结冰，采用这种方

法非常危险，同时除冰效率不高。一些除冰机器人采用加热等方式除冰，但设备不便于携带，并且由于在结冰比较厚的情况下加热力度不够，导致除冰效率低下。

目前比较常见的几种除冰方法：具体特点分别为：①热力除冰主要利用导线自身发热或者附加热源，使其在导线上的冰雪无法积覆，或是使其已经积覆的冰雪融化，然而此方式消耗大量的能量，操作复杂；②机械除冰方式多采用电力工作人员现场利用棍棒敲打方式除冰，此方式不能保证工作人员的安全而且效率低下，甚至在一些复杂环境下无法进行作业。

利用自动除冰机器人成本低，操作简单，提高效率，保障员工安全。但目前的输电线除冰机器人一次只能对一根高压输电线路进行除冰和巡检，效率较低。

专利CN201220248179.9中提供了输电线路线缆除冰机器人，包括主体越障装置、除冰小车、伸缩臂，除冰小车和伸缩臂均有两个，两个伸缩臂分别安装在主体越障装置的两端，两个除冰小车分别安装在两个伸缩臂上。采用主体越障装置和两伸缩臂以及伸缩臂上除冰小车相互配合实现3根线缆同时除冰，可应用于35kV、66kV、110kV等高压线路上3跟线缆水平布置的线路上进行自动除冰作业，实现了一个机器人一次可以同时对3根线缆进行除冰，不仅可以跨越线缆上的障碍，而且可以越过杆塔，实现多档线路上的连续作业，避免了线路工人每到一个杆塔就需要反复登杆/塔安装和卸载机器人。但存在传动机构复杂维护成本高的问题。

专利CN201520734783.6中涉及高空线缆除冰机器人，包括行走装置、除冰装置和驱动装置，行走装置和除冰装置均与驱动装置连接，行走装置上设置有车轮，车轮与伺服电机连接，除冰装置包括敲击夹，敲击夹前端设置有敲击板，敲击板上设置有除冰钉，敲击夹后端设置有电磁铁，电磁铁与时间继电器连接，敲击夹中间设置有复位弹簧，驱动装置包括驱动电源，驱动电源与伺服电机和电磁铁连接。本发明的高空线缆除冰机器人，除冰效率高，除冰干净，结构简单，能实现遥控操作，并能够远程观察除冰效果。但只能一次除冰一根线缆，效率较低。

发明内容

本发明的目的是提供一种具有越障能力的多配电线缆同步除冰机器人及其越障和破冰方法，以解决现有技术中存在的技术问题。

本发明通过以下技术方案实现的：

一种具有越障能力的多配电线缆同步除冰机器人，包括前执行机构、后执行机构、主机箱，所述前执行机构和所述后执行机构的构成部件相同，所述前执行机构与所述后执行机构在所述主机箱的前后两侧呈前后对称设置；

所述主机箱包括调整位电机，所述调整位电机中心对称设置在所述主机箱的两侧；