[发明专利]一种自动化码头智能熏蒸装置和集装箱熏蒸控制方法

权利要求书

1.一种自动化码头智能熏蒸装置，其特征在于，应用于全自动化无人堆场，所述熏蒸装置包括：

电气系统、AGV支架以及设置在所述AGV支架上并沿所述AGV支架滑动的多自由度第一机械手和第二机械手，所述第一机械手和第二机械手分别设置在集装箱两侧并分别沿第一滑轨和第二滑轨滑动，所述第一滑轨和第二滑轨沿所述集装箱的长度方向延伸；所述第一机械手上设置有第一通风口密封装置和注射装置，所述第二机械手上设置有第二通风口密封装置和标识装置，所述第一通风口密封装置对应设置有第一通风口检测装置，所述第二通风口密封装置对应设置有第二通风口检测装置；所述第一通风口密封装置和第二通风口密封装置均包括圆形托架、与圆形托架连接的传送带、以及电机，所述圆形托架上环绕设置有密封层，当圆形托架和传送带在电机的驱动下沿同一个方向动作时，密封层自所述圆形托架延伸至传送带，传送带的端部设置有分离装置，分离装置为具有切割面的刀具，切割面和密封层接触，当外力作用在密封层上时，切割面切断密封层，密封层的粘合面朝向集装箱的通风口；所述注射装置包括注射枪，所述注射枪通过机械手前端端部、管路连通熏蒸液存储装置；

集装箱架设在所述AGV支架上，所述电气系统接收中央控制系统输出的集装箱信息，所述集装箱信息包括集装箱尺寸、通风口二维坐标和通风口数量；所述电气系统控制设置在所述第一机械手上的第一通风口检测装置和设置在所述第二机械手上的第二通风口检测装置分别输出采样信号至集装箱的第一侧壁和第二侧壁，并接收所述第一通风口检测装置和第二通风口检测装置采集的通风口检测信号，并将所述通风口检测信号反馈至所述中央控制系统以确定第一侧壁和第二侧壁上的通风口的位置；所述中央控制系统比较所述通风口检测信号和所述集装箱信息，计算第一机械手的初始位置与所述第一侧壁上的通风口的距离，以及第二机械手的初始位置与所述第二侧壁上通风口的距离并输出至所述电气系统；

所述集装箱信息还包括箱门密封条二维坐标，所述电气系统还控制设置在所述第一机械手上的第一通风口检测装置输出采样信号至集装箱箱门，并接收所述第一通风口检测装置采集的箱门检测信号，并将箱门检测信号反馈至中央控制系统以确定集装箱箱门的位置，所述中央控制系统比较所述箱门密封条二维坐标和箱门检测信号，计算第一机械手的初始位置与所述箱门密封条的距离并输出至所述电气系统；

所述电气系统分别控制设置在所述第一机械手和第二机械手上的第一通风口密封装置和/或第二通风口密封装置动作，所述第一机械手前端端部拾取密封层并将密封层贴设在开设在第一侧壁上的通风口处，所述第二机械手前端端部拾取密封层并将密封层贴设在开设在第二侧壁上的通风口处，并在贴设动作完成后输出第一反馈信号至所述电气系统；所述电气系统接收所述第一反馈信号后，控制设置在所述第一机械手上的注射装置动作，从所述集装箱箱门密封条处伸入并注射熏蒸液，并在注射动作完成后输出第二反馈信号至所述电气系统；所述电气系统接收所述第二反馈信号后，控制设置在所述第二机械手上的标识装置动作，在所述集装箱侧壁上贴设标识。

2.根据权利要求1所述的自动化码头智能熏蒸装置，其特征在于，所述通风口检测装置为红外成像设备、摄像头或激光扫描设备。

3.根据权利要求1所述的自动化码头智能熏蒸装置，其特征在于，所述熏蒸液存储装置设置于所述第一机械手一侧，所述熏蒸液存储装置设置在所述AGV支架上。

4.根据权利要求3所述的自动化码头智能熏蒸装置，其特征在于，所述管路上设置有流量传感器，所述流量传感器生成并输出流量检测信号至所述电气系统。

5.根据权利要求4所述的自动化码头智能熏蒸装置，其特征在于，所述第一通风口密封装置、所述第二通风口密封装置、所述第一通风口检测装置、所述第二通风口检测装置和所述标识装置动作时，第一机械手前端端部和/或第二机械手前端端部平行于所述集装箱侧壁；所述注射装置动作时，所述第一机械手前端端部垂直于所述集装箱侧壁。

6.一种应用如权利要求1至5任一项所述的自动化码头智能熏蒸装置的集装箱熏蒸控制方法，其特征在于，应用于全自动化无人堆场，所述方法包括以下步骤：

AGV小车将集装箱架设在所述AGV支架上，所述电气系统接收所述中央控制系统输出的集装箱信息，所述集装箱信息包括集装箱尺寸、通风口二维坐标和通风口数量；

所述集装箱架设在所述AGV支架上，所述电气系统控制所述第一机械手和所述第二机械手分别沿所述第一滑轨和所述第二滑轨滑动，所述第一滑轨和第二滑轨沿所述集装箱的长度方向延伸；所述电气系统控制设置在所述第一机械手上的第一通风口检测装置和设置在所述第二机械手上的第二通风口检测装置分别输出采样信号至集装箱的第一侧壁和第二侧壁，并接收所述第一通风口检测装置和第二通风口检测装置采集的通风口检测信号，进一步将所述通风口检测信号反馈至所述中央控制系统以确定第一侧壁和第二侧壁上的通风口位置；所述中央控制系统比较所述通风口检测信号和所述集装箱信息，计算所述第一机械手的初始位置与所述第一侧壁上的通风口的距离，以及所述第二机械手的初始位置与所述第二侧壁上通风口的距离并输出至所述电气系统；

所述集装箱信息还包括箱门密封条二维坐标，所述电气系统还控制设置在所述第一机械手上的第一通风口检测装置输出采样信号至集装箱箱门，并接收所述第一通风口检测装置采集的箱门检测信号，并将箱门检测信号反馈至所述中央控制系统以确定集装箱箱门的位置，所述中央控制系统比较所述箱门密封条二维坐标和箱门检测信号，计算所述第一机械手的初始位置与所述箱门密封条的距离并输出至所述电气系统；

所述电气系统分别控制设置在所述第一机械手和第二机械手上的第一通风口密封装置和/或第二通风口密封装置动作，在所述集装箱第一侧壁或第二侧壁上的通风口处贴设密封层，并在贴设动作完成后输出第一反馈信号至所述电气系统；所述第一通风口密封装置和第二通风口密封装置均包括圆形托架，与所述圆形托架连接的传送带、以及电机，所述圆形托架上环绕设置有密封层，当所述圆形托架和所述传送带在所述电机的驱动下沿同一个方向动作时，所述密封层自所述圆形托架延伸至所述传送带，所述传送带的端部设置有分离装置，所述分离装置为具有切割面的刀具，切割面和密封层接触，当外力作用在密封层上时，切割面切断密封层，密封层的粘合面朝向集装箱的通风口，所述第一机械手前端端部拾取密封层并将密封层贴设在开设在第一侧壁上的通风口处，所述第二机械手前端端部拾取密封层并将密封层贴设在开设在第二侧壁上的通风口处；

所述电气系统接收所述第一反馈信号后，控制设置在所述第一机械手上的注射装置动作，从所述集装箱箱门密封条处伸入并注射熏蒸液，并在注射动作完成后输出第二反馈信号至所述电气系统；所述注射装置包括注射枪，所述注射枪通过机械手前端端部、管路连通设置在第一机械手一侧的熏蒸液存储装置；

所述电气系统接收所述第二反馈信号后，控制设置在所述第二机械手上的标识装置动作，在所述集装箱侧壁上贴设标识。