[发明专利]一种路径规划方法及机器人

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

获取环境地图，并根据当前的地图信息对所述地图进行区块划分；

根据每个区块的信息对所述区块进行分级；

确定目标位置，根据各区块的级别规划机器人从当前位置到目标位置的路线；在所述根据每个区块的信息对所述区块进行分级之后，所述路径规划方法还包括：

实时更新所述区块的信息，并根据更新后的信息调整所述区块的级别；所述确定目标位置，具体包括：

计算机器人所在区块的当前级别与预设范围内待选区块的当前级别之间的差值；

根据所述差值，从所述待选区块中选出满足预设条件的区块作为目标位置；所述根据各区块的级别规划机器人从当前位置到目标位置的路线，具体包括：

比较机器人所在区块的各邻近区块的级别大小，并选择所述各邻近区块中级别最高的区块作为机器人的下一步行进目标。

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，在所述获取环境地图之前，所述路径规划方法还包括：

预先设置并存储不同的区块与各级别之间的对应关系；

所述根据每个区块的信息对所述区块进行分级，具体包括：

将所述区块与存储的区块进行匹配；

在匹配成功时，从所述对应关系中查找所述存储的区块对应的级别，并将所述级别作为所述区块的级别。

3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，在所述将所述区块与存储的区块进行匹配之后，所述路径规划方法还包括：

若匹配不成功，则将所述区块的信息发送至服务器；

在接收到服务器返回的所述区块的级别时，将返回的级别作为所述区块的级别并更新所述对应关系。

4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述区块的信息包括：标识信息、是否允许通行、拥挤程度、允许行进的最大速度、机器人的数量。

5.一种机器人，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至4中任一所述的路径规划方法。

6.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述的路径规划方法。