[发明专利]一种路径规划方法及机器人

说明书

本发明实施例涉及机器人领域，公开了一种路径规划方法及机器人。该路径规划方法，包括：获取环境地图，并根据当前的地图信息对所述地图进行区块划分；根据每个区块的信息对所述区块进行分级；确定目标位置，根据各区块的级别规划机器人从当前位置到目标位置的路线。本发明实施方式，对地图进行区块划分并获取每个区块的级别，根据这些级别，机器人可以清楚地了解周围环境中哪些地方可以走、哪些地方不可以走、哪些地方更通畅等。在对周围环境有所了解后，机器人再规划从当前位置到目标位置的路线。这种做法可使机器人避开障碍物、禁止机器人行走的区域等，有助于增强规划的路线的可靠性，且可保证机器人快速、顺利地到达目标位置。

技术领域

本发明实施例涉及机器人领域，特别涉及一种路径规划方法及机器人。

背景技术

随着机器人的应用越来越广泛，人们对机器人的要求不断提高，可移动的机器人作为机器人应用中的重要分支，其在生活中的重要性也逐渐体现出来。比如用于搬运货物或带人的机器人越来越多地被用于人们的日常生活中。为了让机器人成功完成任务，就需要保证机器人能顺利到达目标位置，因此，机器人的路径规划问题就显得非常重要。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种路径规划方法及机器人，以解决室外复杂环境下机器人的路径规划问题。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种路径规划方法，包括：获取环境地图，并根据当前的地图信息对所述地图进行区块划分；根据每个区块的信息对所述区块进行分级；确定目标位置，根据各区块的级别规划机器人从当前位置到目标位置的路线。

本发明的实施方式还提供了一种机器人，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的路径规划方法。

本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的路径规划方法。

本发明实施方式相对于现有技术而言，对地图进行区块划分并获取每个区块的级别，根据这些级别，机器人可以清楚地了解周围环境中哪些地方可以走、哪些地方不可以走、哪些地方更通畅等。在对周围环境有所了解后，机器人再规划从当前位置到目标位置的路线。这种做法可使机器人避开障碍物、禁止机器人行走的区域等，有助于增强规划的路线的可靠性，且可保证机器人快速、顺利地到达目标位置。

进一步地，在所述根据每个区块的信息对所述区块进行分级之后，所述路径规划方法还包括：实时更新所述区块的信息，并根据更新后的信息调整所述区块的级别。这使得机器人可实时根据当前的环境状况，调整自己的行走路线，这可实时确保路线的最优性，从而进一步保障机器可快速到达目标位置。

进一步地，所述确定目标位置，具体包括：计算机器人所在区块的当前级别与预设范围内待选区块的当前级别之间的差值；根据计算所得的差值，从所述待选区块中选出满足预设条件的区块作为目标位置。提供一种确定目标位置的方法。

进一步地，所述根据各区块的级别规划机器人从当前位置到目标位置的路线，具体包括：比较机器人所在区块的各邻近区块的级别大小，并选择所述各邻近区块中级别最高的区块作为机器人的下一步行进目标。提供一种确定路线的方法。

进一步地，在所述获取环境地图之前，所述路径规划方法还包括：预先设置并存储不同的区块与各级别之间的对应关系；所述根据每个区块的信息对所述区块进行分级，具体包括：将所述区块与存储的区块进行匹配；在匹配成功时，从所述对应关系中查找所述存储的区块对应的级别，并将所述级别作为所述区块的级别。提供一种获取各区别级别的方法。