[发明专利]机器人的不合格部件诊断装置及方法

权利要求书

1.一种用于机器人的不合格部件诊断装置，其包括：

位置测量部，具有目标物以及拍摄所述目标物的传感器，将所述目标物或者所述传感器的其中一个安装于机器人，另一个配置于所述机器人的外部，在所述机器人的多个姿势中，利用所述传感器测量所述目标物的位置；

误差计算部，基于通过所述位置测量部测量到的所述目标物的位置，计算出所述机器人的定位误差；

参数计算部，当由所述误差计算部计算出的所述定位误差超过预定的阈值时，基于由所述位置测量部针对每个所述姿势测量到的所述目标物的位置，计算出所述机器人的各运动轴的机构参数；以及

不合格部件确定部，将由所述参数计算部计算出的所述机构参数的算出值与用于实现各所述姿势的所述机构参数的设定值之间的差值最大的所述运动轴确定为原因部位。

2.根据权利要求1所述的机器人的不合格部件诊断装置，其中，

所述不合格部件确定部，利用以任意一个所述运动轴为判断轴的由所述参数计算部计算出的所述机构参数的所述算出值并利用其他运动轴的机构参数的所述设定值，计算出所述机器人的所述定位误差，并将计算出的所述定位误差最小的所述判断轴确定为所述原因部位。

3.一种机器人的不合格部件诊断方法，其包括：

位置测量步骤，将目标物或者拍摄所述目标物的传感器的其中一个安装于机器人，另一个配置于所述机器人的外部，在所述机器人的多个姿势中，利用所述传感器测量所述目标物的位置；

误差计算步骤，基于通过所述位置测量步骤测量到的所述目标物的位置，计算出所述机器人的定位误差；

误差判断步骤，判断通过所述误差计算步骤计算出的所述定位误差是否超过预定的阈值；

参数计算步骤，当在所述误差判断步骤中判断所述定位误差超过所述阈值时，基于由所述位置测量步骤针对每个所述姿势测量到的所述目标物的位置，计算出所述机器人的各运动轴的机构参数；以及

不合格部件确定步骤，将通过所述参数计算步骤计算出的所述机构参数的算出值与用于实现各所述姿势的所述机构参数的设定值之间的差值最大的所述运动轴确定为原因部位。

4.根据权利要求3所述的机器人的不合格部件诊断方法，其中，

所述不合格部件确定步骤，利用以任意一个所述运动轴为判断轴的由所述参数计算步骤计算出的所述机构参数的所述算出值并利用其他运动轴的机构参数的所述设定值，计算出所述机器人的所述定位误差，并将计算出的所述定位误差最小的所述判断轴确定为所述原因部位。