[发明专利]机器人的不合格部件诊断装置及方法

说明书

提供一种用于机器人的不合格部件诊断装置，能够在定位误差较大时简单且容易地确定需要更换的部件的位置。机器人的不合格部件诊断装置(1)包括：位置测量部(8)，具有目标物以及拍摄该目标物的传感器(8)，将目标物或者传感器(8)的其中一个安装于机器人，另一个配置于所述机器人的外部，在所述机器人的多个姿势中，通过所述传感器测量所述目标物的位置；误差计算部(9)，基于测量到的目标物的位置，计算出机器人的定位误差；参数计算部(5)，当计算出的定位误差超过预定的阈值时，基于由位置测量部(8)针对每个姿势测量到的目标物的位置，计算出机器人的各运动轴的机构参数；以及不合格部件确定部(6)，将计算出的机构参数的算出值与用于实现各姿势的机构参数的设定值的差值最大的运动轴确定为原因部位。

技术领域

本发明涉及一种机器人的不合格部件诊断装置及方法。

背景技术

目前，公开有计测机器人的定位误差并进行校正的装置以及方法(例如，参照专利文献1)。

该装置以及方法是在工作台或机器人前端的其中一个上配置目标物，根据由配置在另一个上的测量仪测量到的与目标物之间的距离和机器人的动作命令值，求出连杆参数误差，从而推测出机器人前端的定位误差。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平8-174453号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

然而，专利文献1公开的装置以及方法虽然可以推测出定位误差，但当推测出的定位误差较大时，却无法容易地确定是机器人的哪个部件导致定位误差较大。

本发明是鉴于上述问题而做出的，其目的在于提供一种用于机器人的不合格部件诊断装置以及方法，在定位误差较大时也能够简单且容易地确定需要更换的部件的位置。

解决技术问题的手段

为了实现上述目的，本发明提供如下手段。

本发明的一方面提供一种机器人的不合格部件诊断装置，其包括：位置测量部，具有目标物以及拍摄该目标物的传感器，将所述目标物或者所述传感器的其中一个安装于机器人，另一个配置于所述机器人的外部，在所述机器人的多个姿势中，利用所述传感器测量所述目标物的位置；误差计算部，基于通过所述位置测量部测量到的所述目标物的位置，计算出所述机器人的定位误差；参数计算部，当由所述误差计算部计算出的所述定位误差超过预定的阈值时，基于由所述位置测量部针对每个所述姿势测量到的所述目标物的位置，计算出所述机器人的各运动轴的机构参数；以及，不合格部件确定部，将由所述参数计算部计算出的所述机构参数的算出值与用于实现各所述姿势的所述机构参数的设定值之间的差值最大的所述运动轴确定为原因部位。

根据本方面，目标物或者传感器的其中一个安装于机器人，另一个配置于机器人的外部，在将机器人定位于事先设定的多个测量姿势的状态下，通过位置测量部的传感器测量目标物的位置，并在误差计算部中基于测量到的目标物的位置计算出机器人的定位误差。当机器人的定位误差超过预定的阈值时，机器人的构成部件中很有可能存在某种故障，因此需要确定是哪个构成部件存在故障。

为此，参数计算部基于位置测量部测量到的目标物的位置，从而针对机器人的每个姿势计算出机器人的各运动轴的机构参数，并通过不合格部件确定部将算出值与设定值之间的差值最大的运动轴确定为原因部位。通过这样，很容易地显示出被确定的运动轴附近存在故障部件这一点，因此能够容易地进行部件的更换等的相应处理。

在上述方面中，还可以为，所述不合格部件确定部利用以任意一个所述运动轴为判断轴的由所述参数算出部算出的所述机构参数的所述算出值，并利用其他运动轴的所述机构参数的所述设定值，从而计算出所述机器人的所述定位误差，然后将计算出的所述定位误差最小的所述判断轴确定为所述原因部位。