[发明专利]一种双曲面加工打磨的计算方法

说明书

一种双曲面加工打磨的计算方法：为了实现复杂曲面零件的柔性加工，打磨系统通过力反馈控制能够实现高精度的磨削加工，单条路径磨削及曲面磨削试验验证了系统进行高精度磨削的有效性，但相邻两磨削点间距离应与系统速度响应距离相匹配。

技术领域

机器人是一种具有高柔性 、高重复精度的机电系统，在打磨、抛光加工领域有成功的应用案例。国内对机器人打磨系统的研究较少，尤其是实现高精度打磨的机器人，国内的研究还处于起步阶段，只有少数企业开始了产业化进程。

背景技术

当前成熟的磨削精加工工艺主要是简单几何形状的外圆磨削、内圆磨削和平面磨削，对于复杂曲面的磨削精加工，传统的磨削设备和工艺方法缺乏柔性，适应能力差，而且一般采用手工打磨，修改工艺耗时长、费用高，从而导致效率低下，产品一致性差,严重阻碍了生产力的发展。

发明内容

通过国家专利检索没有发现关于此系统方面的申请资料。

打磨过程中，由于工件的变形作用及系统刚度的时变性，工件与打磨头之间为变力接触，使得加工后工件表面精度低于预期精度，同时切削力的变化加剧了工件及设备的损耗。因此，控制加工过程中机器人的打磨力，实现恒力磨削，成为获得高精度表面加工的一种方 法。根据反问题理论及打磨系统刚度模型，经过对大量打磨试验数据进行分析后建立打磨过程的逆动力学模型。将测量系统获得的工件实际尺寸模型与理想模型比较，获得期望打磨量，将其输入到打磨过程逆动力学模型后得到期望打磨力， 经过力控制后应用于工件打磨过程 。打磨过程中实际的接触力反馈到机器人力控制单元，通过修正实际输出力的大小，无限靠近期望磨削力。同时，根据打磨量数据反馈，修正磨削过程逆动力学模型，使得期望打磨力与期望打磨量更加匹配。