[发明专利]软袋立式装箱机

权利要求书

1.软袋立式装箱机，其特征在于：包括软袋传输线与装箱机械手；被运输的软袋在所述软袋传输线上直线阵列排列，且所有软袋处于竖立状态；所述装箱机械手包括装箱爪手、以及用于驱动所述装箱爪手在软袋传输线与定点设置的纸箱之间运动的多轴机器人；所述装箱爪手包括多个矩形阵列排布的软袋爪手，所有的所述软袋爪手的横向疏密程度与纵向疏密程度可变，使得所有的软袋爪手可在聚拢状态与分散状态间切换；

还包括隔板供应装置，所述装箱爪手上相邻两组软袋抓取组件之间设置有隔板爪手；隔板爪手包括垂直气缸与包含两个夹爪手指的气动爪手，气动爪手的每个夹爪手指上均安装有一个夹块；在装箱爪手抓取到软袋装箱之前，其运动到隔板供应装置处，垂直气缸带动气动爪手下降，气动爪手夹取隔板后气动爪手上升将隔板带至相邻两排软袋之间并一起装箱；

处于两侧的两组软袋抓取组件的抓取组件基座上分别安装有一个半框组件，所述半框组件包括框侧板以及铰接在框侧板两端的框端板，半框组件可在展开状态以及翻折成U形的翻折状态间切换，两个半框组件均处于翻折状态时，两者合围成一个方形的整框；

相对于框侧板转动连接有摇杆，转动中心设置在摇杆的中部；相对于框侧板转动安装有第二直线驱动元件，第二直线驱动元件的缸座相对于框侧板转动连接，第二直线驱动元件的伸缩杆与摇杆的一端铰接；所述框端板上转动安装有驱动杆，摇杆的另一端与驱动杆铰接；

半框组件整体可在靠近远离爪手基座的中心的方向上平移；

所述软袋传输线包括一组或多组循环传动装置，在每组循环传动装置的循环传动方向上等距设置有多个分隔单元，相邻的分隔单元之间围成可暂存软袋并使软袋保持竖立状态的存储空间。

2.根据权利要求1所述的软袋立式装箱机，其特征在于：所述软袋爪手分组包含在多个软袋抓取组件中，每个软袋抓取组件中均包含一排直线等距阵列排列且疏密可变的软袋爪手，所有的软袋抓取组件均安装在爪手基座上且疏密可变。

3.根据权利要求1-2任一项所述的软袋立式装箱机，其特征在于：还包括纸箱传输线，所述纸箱传输线包括滚筒线，所述滚筒线上设有至少一个用于定点设置纸箱的装箱工位，所述装箱工位处设有用于阻挡纸箱的阻挡机构以及用于让纸箱定位的撑箱机构。

4.根据权利要求3所述的软袋立式装箱机，其特征在于：所述撑箱机构包括方形框架，所述方形框架顶部四角位置各安装有一个撑箱元件，所述撑箱元件可相对于方形框架转动以及在其转动轴的轴向平移，撑箱元件在第一位置状态与第二位置状态间来回切换，第一位置状态下，撑箱元件处于高于纸箱上端的位置状态；第二位置状态下，撑箱元件伸入纸箱内，并抵住纸箱的一个角。

5.根据权利要求1所述的软袋立式装箱机，其特征在于：所述隔板供应装置包括隔板存储单元、推板单元以及隔板分离单元；所述推板单元包括可相对于所述隔板存储单元平移、且可对存储在所述隔板存储单元内的隔板进行定向推送的推板，其平移由驱动装置驱动；所述隔板分离单元设置在所述推板推送方向的前方、隔板存储单元之外，其分离隔板的方向与所述推板单元的平移方向平行。

6.根据权利要求5所述的软袋立式装箱机，其特征在于：所述存储单元包括存储单元底座以及设置在存储单元底座上方两侧的侧向限制单元，所述推板在两侧的侧向限制单元之间平移；两个所述侧向限制单元上的靠近隔板分离单元的一侧均安装有用于挡住隔板边缘的挡片；所述隔板分离单元包括吸盘组件。

7.根据权利要求1-2任一项所述的软袋立式装箱机，其特征在于：所述软袋爪手包括爪手座体以及转动安装在所述爪手座体上的第一夹爪手指与第二夹爪手指，爪手座体上还设有伸缩执行元件，所述第一夹爪手指与第二夹爪手指分别通过第一连杆与第二连杆连接所述伸缩执行元件的伸缩杆。

8.根据权利要求1、2、5中任一项所述的软袋立式装箱机，其特征在于：所述多轴机器人包括主横梁，所述主横梁的两端分别通过固连元件相对于地面固定；主横梁上至少安装有一组垂直运动臂，所述垂直运动臂可相对于主横梁在X轴方向与Z轴方向独立运动，所述装箱爪手安装在所述垂直运动臂的下端。