[发明专利]软袋立式装箱机

说明书

本发明公开了一种软袋立式装箱机包括软袋传输线、纸箱传输线、隔板供应装置与装箱机械手；被运输的软袋在所述软袋传输线直线阵列排列，且所有软袋处于竖立状态；所述装箱机械手包括装箱爪手、以及用于驱动所述装箱爪手在软袋传输线与定点设置的纸箱之间运动的多轴机器人；所述装箱爪手包括多个矩形阵列排布的软袋爪手，所有的所述软袋爪手的横向疏密程度与纵向疏密程度可变，使得所有的软袋爪手可在聚拢状态与分散状态间切换。本发明的软袋立式装箱机可以实现软袋输送、软袋抓取、纸箱定位、将抓取的软袋从分散状态变为可装箱的聚拢状态进行装箱，且可以同时在两排软袋之间放入隔板，实现全程无人干涉的自动装箱过程，稳定性好，生产效率高。

技术领域

本发明设置自动包装机械领域，特别是一种软袋立式装箱机。

背景技术

输液产品的包装技术近年发展很快，从传统玻璃瓶、塑料瓶到塑料软袋包装材料，输液软袋包括PVC(Polyvinyl chloride polymer，聚氯乙烯)软袋和非PVC软袋，非pvc软袋具有很低的透水性、透气性及迁移性，适用于绝大多数药物的包装。

软袋具有质地软、不易定向的特点，因此其生产包装实现自动化的难度较大，当前软袋的包装大多采用半自动或纯人工装箱的方式，生产效率低，劳动强度大。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种可实现软袋自动装箱的软袋立式装箱机。

技术方案：为实现上述目的，本发明的软袋立式装箱机包括软袋传输线与装箱机械手；被运输的软袋在所述软袋传输线上直线阵列排列，且所有软袋处于竖立状态；所述装箱机械手包括装箱爪手、以及用于驱动所述装箱爪手在软袋传输线与定点设置的纸箱之间运动的多轴机器人；所述装箱爪手包括多个矩形阵列排布的软袋爪手，所有的所述软袋爪手的横向疏密程度与纵向疏密程度可变，使得所有的软袋爪手可在聚拢状态与分散状态间切换。

进一步地，所述软袋爪手分组包含在多个软袋抓取组件中，每个软袋抓取组件中均包含一排直线等距阵列排列且疏密可变的软袋爪手，所有的软袋抓取组件均安装在爪手基座上且疏密可变。

进一步地，处于两侧的两组软袋抓取组件的抓取组件基座上分别安装有一个半框组件，所述半框组件包括框侧板以及铰接在框侧板两端的框端板，半框组件可在展开状态以及翻折成U形的翻折状态间切换，两个半框组件均处于翻折状态时，两者合围成一个方形的整框。

进一步地，所述软袋传输线包括一组或多组循环传动装置，在每组循环传动装置的循环传动方向上等距设置有多个分隔单元，相邻的分隔单元之间围成可暂存软袋并使软袋保持竖立状态的存储空间。

进一步地，还包括纸箱传输线，所述纸箱传输线包括滚筒线，所述滚筒线上设有至少一个用于定点设置纸箱的装箱工位，所述装箱工位处设有用于阻挡纸箱的阻挡机构以及用于让纸箱定位的撑箱机构。

进一步地，所述撑箱机构包括方形框架，所述方形框架顶部四角位置各安装有一个撑箱元件，所述撑箱元件可相对于方形框架转动以及在其转动轴的轴向平移，撑箱元件在第一位置状态与第二位置状态间来回切换，第一位置状态下，撑箱元件处于高于纸箱上端的位置状态；第二位置状态下，撑箱元件伸入纸箱内，并抵住纸箱的一个角。

进一步地，还包括隔板供应装置，所述装箱爪手上相邻两组软袋抓取组件之间设置有隔板爪手。

进一步地，所述隔板供应装置包括隔板存储单元、推板单元以及隔板分离单元；所述推板单元包括可相对于所述隔板存储单元平移、且可对存储在所述隔板存储单元内的隔板进行定向推送的推板，其平移由驱动装置驱动；所述隔板分离单元设置在所述推板推送方向的前方、隔板存储单元之外，其分离隔板的方向与所述推板单元的平移方向平行。