[发明专利]一种适用于姿态机动工况下的星敏和陀螺数据融合方法有效
| 申请号： | 201710500466.1 | 申请日： | 2017-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN107228672B | 公开（公告）日： | 2021-01-29 |
| 发明（设计）人： | 叶立军;丰保民;朱虹;尹海宁;任家栋 | 申请（专利权）人： | 上海航天控制技术研究所 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/24 |
| 代理公司： | 上海信好专利代理事务所(普通合伙) 31249 | 代理人： | 朱成之;周乃鑫 |
| 地址： | 200233 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 姿态 机动 工况 陀螺 数据 融合 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种适用于姿态机动工况下的星敏和陀螺数据融合方法，其特征在于，包含以下过程：
第一：基于最小二乘原理，确定星敏测量增益系数Kxm
其中，σtl为陀螺积分姿态白噪声，σxm为星敏测量姿态白噪声；
第二：基于上节拍估计姿态和当前陀螺测量角速度一步递推得到当前拍姿态
其中：为的范数，Φ为欧拉轴转角，为的函数；
其中，为当前陀螺测量角速度的三轴角速度分量，ΔT为滤波算法的迭代周期；
第三：融合星敏测量姿态数据和陀螺递推姿态数据
2.如权利要求1所述适用于姿态机动工况下的星敏和陀螺数据融合方法，其特征在于，陀螺积分姿态白噪声σtl和星敏测量姿态白噪声σxm是根据测量数据在线估计或者通过地面上注决定。
3.如权利要求1所述适用于姿态机动工况下的星敏和陀螺数据融合方法，其特征在于，
若陀螺当前节拍故障，则陀螺积分姿态白噪声σtl→∞，Kxm＝1；
若星敏当前节拍故障，则星敏测量姿态白噪声σxm→∞，Kxm＝0。
4.如权利要求1所述适用于姿态机动工况下的星敏和陀螺数据融合方法，其特征在于，递推的姿态数据化简为：
5.如权利要求1所述适用于姿态机动工况下的星敏和陀螺数据融合方法，其特征在于，星敏和陀螺的测量数据包含白噪声，而不包含系统噪声。
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