[发明专利]一种起降平台及其识别方法

权利要求书

1.一种起降平台，其特征在于，所述起降平台为轴对称图形，所述轴对称图形的中心处设置有中心标记，所述轴对称图形的边缘处设置有四个区域标记，相邻所述区域标记的中心点之间的连线构成正方形，所述区域标记和所述中心标记的颜色均能转换成黑白图像进行识别。

2.如权利要求1所述的起降平台，其特征在于，所述中心标记包括圆环标记和“十”字形标记，所述“十”字形标记设置在所述圆环标记内。

3.如权利要求1或2所述的起降平台，其特征在于，所述中心标记采用的颜色为黑色。

4.如权利要求1所述的起降平台，其特征在于，所述起降平台为正方形，所述区域标记设置在正方形的四个角位置处。

5.如权利要求1或4所述的起降平台，其特征在于，所述区域标记采用的颜色包括：红色、绿色、蓝色、黄色中的一种。

6.如权利要求1或4所述的起降平台，其特征在于，所述区域标记采用的形状包括：正方形、长方形、圆形、三角形中的一种。

7.一种权利要求1所述的起降平台的识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取所述起降平台的图像信息，解码所述图像信息得到YCrCb数据；

对所述YCrCb数据直接进行二值化处理，将色彩同于所述区域标记的颜色的像素点的像素值设置为255，其他颜色的像素点的像素值设置为0，获得一幅黑白二值图像；

将所述黑白二值图像中的白色像素点进行聚类处理，获取所述起降平台的区域位置；

对所述YCrCb数据进行灰度处理得到灰度图像，对所述灰度图像进行二值化处理，将对应所述区域位置外的所述灰度图像中的像素点的像素值置零，对应所述区域位置内的像素点，若灰度值小于某一设定阈值则置255，若灰度值大于所述设定阈值则置0，获得一幅灰度二值图像；

对所述灰度二值图像基于白色像素点利用hough变换进行直线特征的识别，若能够在所述区域位置内识别到所述中心标记，则判断该区域位置为起降平台。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，若所述区域标记采用的颜色为红色，所述区域标记的形状设置为正方形；则所述对所述YCrCb数据直接进行二值化处理，将色彩同于所述区域标记的颜色的像素点的像素值设置为255，其他颜色的像素点的像素值设置为0，获得一幅黑白二值图像包括：

将一个像素点对应一组Y分量，U分量，V分量，yPixel,uPixel，vPixel分别为该像素点对应Y分量、U分量和V分量的像素值，CTHRES为yPixel对应的最大阈值；则具有如下关系式：

colorThres=color_Thres_max(yPixel>CTHRES)color_Thres_min(yPixel<=CTHRES)]]>

baseThres=base_Thres_max(yPixel>CTHRES)base_Thres_min(yPixel<=CTHRES)]]>

式中，colorThres,baseThres分别为Y分量值对应的最大阈值和最小阈值，color_Thres_max，color_Thres_min分别为颜色阈值的最大值和最小值，base_Thres_max，base_Thres_min分别为基本阈值的最大值和最小值；

baseval＝baseThres+yPixel/4

uvThr＝min(colorThres,baseval)，

式中，uvThr取阈值最小值；

uFlag=1(uPixel>128)0(uPixel<=128)]]>

vFlag=1(vPixel>128)0(vPixel<=128),]]>

式中，uFlag,vFlag分别为u，v分量的值与128的大小对比值；

abs_u＝|uPixel-128|

abs_v＝|vPixel-128|

式中，abs_u abs_v分别为u，v分量的值与128的差值的绝对值；

当red_Flag为1时，该像素点的颜色为红色，否则该像素点的颜色不为红色。