[发明专利]一种起降平台及其识别方法

说明书

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种起降平台及其识别方法。

背景技术

随着无人机在军事和民用领域内的广泛应用，特别是在当前智能化发展较快的情况下，无人机的研制在世界范围内蓬勃发展。起飞和着陆是飞行的复杂阶段，同样无人机的安全起飞和完成任务后的安全着陆也是无人机研制的关键技术之一，所以平台识别技术是首先要解决的问题。

现有的无人机平台多采用普通的起降平台，其多存在识别难度较大，识别准确率较低，识别效率较低等问题。

发明内容

本发明提供了一种起降平台及其识别方法，以解决现有技术中所存在的识别难度较大，识别准确率较低，识别效率较低等问题。

本发明一方面提供了一种起降平台，所述起降平台为轴对称图形，轴对称图形的中心处设置有中心标记，轴对称图形的边缘处设置有四个区域标记，相邻区域标记的中心点之间的连线构成正方形，区域标记和中心标记的颜色均能转换成黑白图像进行识别。

本发明另一方面提供了一种识别如本发明一个方面所述的起降平台的方法，包括以下步骤：

获取起降平台的图像信息，解码图像信息得到YCrCb数据；

对YCrCb数据直接进行二值化处理，将色彩同于区域标记的颜色的像素点的像素值设置为255，其他颜色的像素点的像素值设置为0，获得一幅黑白二值图像；

将黑白二值图像中的白色像素点进行聚类处理，获取起降平台的区域位置；

对YCrCb数据进行灰度处理得到灰度图像，对灰度图像进行二值化处理，将对应区域位置外的灰度图像中的像素点的像素值置零，对应区域位置内的像素点，若灰度值小于某一设定阈值则置255，若灰度值大于设定阈值则置0，获得一幅灰度二值图像；

对灰度二值图像基于白色像素点利用hough变换进行直线特征的识别，若能够在区域位置内识别到中心标记，则判断该区域位置为起降平台。

本发明的有益效果是：本发明的这种起降平台，首先，通过起降平台为轴对称图形，轴对称图形的中心处设置有中心标记，轴对称图形的边缘处设置有四个区域标记，能够特征化起降平台的各个区域，利于起降平台的识别；

其次，通过相邻区域标记的中心点之间的连线构成正方形，能够有利于利用hough变换进行直线特征的识别，再次确定该位置为平台位置信息，提高了识别准确率；

再次，通过区域标记和中心标记的颜色均能转换成黑白图像进行识别，能够便于采用平台颜色识别算法，直接将其他颜色的像素信息转换为待聚类的白色像素点信息，通过聚类信息的位置初步判定平台位置，再结合上述特征，利用hough变换进行直线特征的识别，精确确定该位置为平台位置信息，提高识别效率和准确度。

本发明的这种起降平台的识别方法，首先，通过采用本发明一个方面所述的起降平台，能够有利于准确和快速地进行识别；其次，通过解码图像信息得到YCrCb数据，再直接进行二值化处理，获得一幅黑白二值图像，能够使其适用于更多广泛的平台颜色，扩大其适用范围；再次，将黑白二值图像中的白色像素点进行聚类处理，获取起降平台的区域位置，能够通过二次特征识别的方式，更为准确快速地识别出起降平台的信息。

附图说明

图1是本发明一个实施例的起降平台的结构示意图；

图2是本发明一个实施例的起降平台识别方法的二值图像的示意图；

图3是本发明一个实施例的起降平台识别方法的对灰度图像进行二值化处理后的灰度图像示意图。

图4是本发明一个实施例的起降平台识别方法的图像处理流程图。

具体实施方式

本发明的设计构思是：本发明采用一种能够特征化各个区域的起降平台及其识别方法，其容易识别，识别效率和准确率高。

实施例一

图1是本发明一个实施例的起降平台的结构示意图。

参见图1，该起降平台，所述起降平台为轴对称图形，轴对称图形的中心处设置有中心标记1，轴对称图形的边缘处设置有四个区域标记2，相邻区域标记2的中心点之间的连线构成正方形，区域标记2和中心标记1的颜色均能转换成黑白图像进行识别。