[发明专利]电动工具的控制方法、控制装置及电动工具

权利要求书

1.一种电动工具的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：

获取电动工具运行过程中的表征输出轴负载的参数；

根据所述参数计算所述参数的X阶导数；

根据复合平均算法计算所述X阶导数的平均值，所述复合平均算法包括至少两种平均算法的组合；

根据所述X阶导数的平均值计算所述参数的X+1阶导数；

根据所述X+1阶导数中断所述电动工具的扭矩输出，所述X≧1。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述参数计算所述参数的X阶导数的步骤包括：根据复合平均算法获得所述参数的平均值，根据所述参数的平均值计算所述参数的X阶导数，所述复合平均算法包括至少两种平均算法的组合。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据复合平均算法计算所述参数的平均值的步骤，包括：

运用算术平均算法计算所述参数的平均参数；

运用滑动平均算法计算所述平均参数的平均值。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述X＝1，根据所述参数的平均值计算所述参数的X阶导数的步骤包括：

确定相邻两个参数的平均值所对应的时间点；

利用相邻两个参数的平均值的差值与对应的时间点的差值相除的方法计算表征输出轴负载的参数的一次X阶导数；

运用平均算法计算所述一次X阶导数的平均值。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据复合平均算法计算所述X阶导数的平均值的步骤，包括：

运用算术平均算法计算所述X阶导数的平均导数；

运用滑动平均算法计算所述平均导数的平均值。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述运用滑动平均算法计算平均导数的平均值的步骤具体为，运用滑动平均算法迭代N次计算平均导数的平均值，N≥2，迭代的具体操作为将前一次平均运算的结果作为下一次平均运算的数据源。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述X阶导数的平均值计算X+1阶导数的步骤，包括：

确定相邻两个X阶导数的平均值所对应的时间点；

利用相邻两个X阶导数的平均值的差值与对应的时间点的差值相除的方法计算X+1阶导数。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述X阶导数计算X+1阶导数的步骤，包括：

确定相邻两个X阶导数的平均值所对应的时间点；

利用相邻两个X阶导数的平均值的差值与对应的时间点的差值相除的方法计算表征输出轴负载的参数的一次X+1阶导数；

运用平均算法计算所述一次X+1阶导数的平均值。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述平均算法为进行一次算术平均运算。

10.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述X+1阶导数中断电动工具的扭矩输出的步骤，包括：

根据所述电动工具的负载大小确定高阶导数阈值和触发条件；

将计算出的N个相邻的所述X+1阶导数分别与所述高阶导数阈值进行比较；

判断比较结果是否符合所述触发条件，并当所述比较结果符合所述触发条件时，中断所述电动工具的扭矩输出。

11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，当电动工具的负载大于第一负载时，所述高阶导数阈值为第一高阶导数阈值；当电动工具的负载小于第一负载时，所述高阶导数阈值为第二高阶导数阈值，所述第二高阶导数阈值小于第一高阶导数阈值。

12.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，当电动工具的负载大于第一负载时，所述触发条件为所述N个连续的时间点上的所述X+1阶导数均大于所述第一高阶导数阈值。