[发明专利]一种捆绑螃蟹的装置及方法

权利要求书

1.一种螃蟹捆绑装置，其特征在于，包括：多功能接蟹盘、柔性压蟹装置、C型箍蟹架、箍蟹架放置法兰盘、对称式旋转台、绳头夹持与交换机构、绳体导向机构、绳头绳尾并拢和绳子收紧机构、系绳机构与剪绳机构，所述多功能接蟹盘用来放置螃蟹且能够任意角度旋转；

所述柔性压蟹装置位于多功能接蟹盘上方，控制螃蟹在多功能接蟹盘上的活动；所述C型箍蟹架为四个，用于在螃蟹的四个斜角位置夹住螃蟹，C型箍蟹架与对称式旋转台连接；所述箍蟹架放置法兰盘的中心为多功能接蟹盘，箍蟹架放置法兰盘用作将已进行横向捆绑好的螃蟹进行90度旋转；所述绳头夹持与交换机构用来夹住绳子的开始端，且能够随着对称式旋转台一起进行旋转运动；所述绳体导向机构用来将绳体导向螃蟹的中心位置，并确保顺利送绳；所述绳头绳尾并拢与绳子收紧机构，用于在捆绑完成后，实现绳头绳尾并拢，并将绳子收紧；所述系绳机构，用于将并拢后的绳头绳尾扎紧，所述剪绳机构用来剪断扎紧的绳头绳尾。

2.根据权利要求1所述的螃蟹捆绑装置，其特征在于，所述多功能接蟹盘上设置有摄像头，所述摄像头与计算机相连；所述多功能接蟹盘底部与气缸相连，能够任意角度旋转且可以升降。

3.根据权利要求2所述的螃蟹捆绑装置，其特征在于，所述柔性压蟹装置包括电磁铁轴和气囊，侧装气缸实现伸缩，下压时电磁铁轴推出气囊，压在螃蟹的上表面。

4.根据权利要求3所述的螃蟹捆绑装置，其特征在于，所述C型箍蟹架包括C型箍蟹拢蟹臂，所述C型箍蟹拢蟹臂的后部连接有两个连接杆，所述两个连接杆呈90°V型，所述连接杆包括母套、公套和Э型卡口，所述Э型卡口位于连接杆的末端，所述母套为中空结构并连接于Э型卡口的背面，所述公套为中空结构并位于连接杆的顶端，公套内置弹簧，公套的一端能够插入母套内，Э型卡口后方设置有卡口段，所述连接杆上设置有公套防脱落销。

5.根据权利要求4所述的螃蟹捆绑装置，其特征在于，所述箍蟹架放置法兰盘的下部是一个可控制的旋转系统，所述旋转系统能够进行0-90-0°的重复旋转。

6.根据权利要求5所述的螃蟹捆绑装置，其特征在于，所述箍蟹架放置法兰盘上设置有自锁式导向槽。

7.根据权利要求6所述的螃蟹捆绑装置，其特征在于，所述对称式旋转台包括由电机带动的旋转杆，所述旋转杆和电机固定在一个通过气缸控制左右移动的可整体升降式工作台上，所述气缸包括一个横移气缸和一个工作台升降气缸，所述旋转杆的外侧面加工有能够与Э型卡口卡合的卡槽，且所述旋转杆外侧面的两端均加工有与Э型卡口配合的卡槽，能够同时连接两根连接杆。

8.根据权利要求7所述的螃蟹捆绑装置，其特征在于，所述绳头夹持与交换机构的夹持部位采用可控制的电磁铁来实现闭合夹紧绳头；所述绳体导向机构的末端采用可控制的电磁铁的伸缩驱动来实现闭合夹紧绳体。

9.根据权利要求8所述的螃蟹捆绑装置，其特征在于，所述绳头绳尾并拢与绳子收紧机构为一体化上层气缸和下层气缸左右错位设计，所述上层气缸和下层气缸最前端均是一个∩形设计，所述上层气缸能够伸缩来束缚绳头和绳体；所述下层气缸能够伸缩来束缚绳头和绳体且能上下升降。

10.一种使用权利要求9所述的螃蟹捆绑装置的捆绑螃蟹的方法，其特征在于，包括以下步骤：

Ⅰ)从麻绳中间取出绳头，穿过绳体导向机构后，由绳头夹持与交换机构固定住绳头，绳头伸出绳头夹持与交换机构30-50毫米；绳头夹持与交换机构位于螃蟹左右旋转方向的逆向10-30毫米，高度位置以贴近螃蟹背部或侧面螃蟹脚位置为宜，绳头夹持与交换机构随四个所述C型箍蟹架和螃蟹同向旋转与升降；Ⅱ)螃蟹到达多功能接蟹盘后，由柔性压蟹装置压住螃蟹背部将螃蟹固定在接蟹盘上方，多功能接蟹盘通过摄像头确认螃蟹的头尾位置及角度是否合适，如果不合适的话，将会向计算机发出信号，计算机会发出指令自动调整接蟹盘角度至合适位置，4个C型箍蟹架从四个方向同时向螃蟹靠拢并固定住螃蟹的脚；C型箍蟹架的连接杆通过与对称的旋转杆自动套接并将其提升至不影响翻转捆绑的安全高度，以此将箍蟹架提升并将螃蟹提起到安全高度；Ⅲ)绳体导向机构到达螃蟹上部的左右中心位置，偏螃蟹前后旋转方向的逆向10-30毫米，启动对称式旋转台带动C型箍蟹架进行旋转，首先捆绑螃蟹两侧的脚，捆扎三圈停止；Ⅳ)C型箍蟹架带动螃蟹一起落下，连接杆落入自锁式导向槽内，箍蟹架连接杆与旋转杆分离，箍蟹架放置法兰盘将带动螃蟹进行90度旋转，待通过对称式旋转台的整体提升带动C型箍蟹架将螃蟹提起来后，箍蟹架放置法兰盘返回；Ⅴ)旋转杆与C型箍蟹架上的另外四根连接杆进行有效套接，通过对称式旋转台的整体提升带动C型箍蟹架将螃蟹提起来，绳体导向机构到达螃蟹上部的左右中心位置，偏螃蟹前后旋转方向的逆向10-30毫米，捆绑螃蟹头尾，捆扎二圈停止；Ⅵ)当螃蟹的头尾捆绑工作完成后，绳体导向机构末端闭合，绳头夹持与交换机构向螃蟹中心位置提升，绳头绳尾并拢与绳子收紧机构上层气缸向前伸出，通过将绳体和绳头包进∩形，实现绳头和绳体的并拢；接下来下层气缸向前伸出，将绳体和绳头包进∩形，然后用升降气缸将下层的∩形向螃蟹位置下降，以此来实现绳子能够收紧；Ⅶ)系绳机构在下层气缸的∩形上方位置将已经并拢的绳头和绳体系紧或用金属锁扣扣紧，绳头夹持与交换机构上的电磁铁接收到控制供电信号后开启，松开原来的绳头，而绳体将自动挤入原来绳头夹持的位置，原来的绳头将自动下垂脱离，电磁铁断电后轴弹出重新夹紧绳体，然后由剪绳机构完成剪断绳体，原来的绳体尾部变成捆绑下一只螃蟹的绳头；Ⅷ)剪绳机构紧贴绳结或金属锁扣的上方将原来的绳体剪断，绳头绳尾并拢与绳子收紧机构立即上提退出，螃蟹捆绑完成。