[发明专利]一种攀爬式自动美缝机器人

权利要求书

1.一种攀爬式自动美缝机器人，包括：壳体（1）、美缝剂仓（2）、注剂枪（3），其特征在于，还包括：行走机构、真空吸附机构（5）、检测机构、控制处理器；所述行走机构设置于壳体（1）底部，所述行走机构包括设置有若干吸盘（420）的行走履带（410），所述吸盘（420）通过导气管（430）与真空吸附机构（5）连接，所述导气管（430）上设置有通气阀（440），所述行走履带（410）、真空吸附机构（5）、通气阀（440）与控制处理器连接；所述控制处理器向行走履带（410）输出行走信号，所述行走履带（410）根据行走信号移动，所述控制处理器向所述通气阀（440）输出开启或关闭信号，所述通气阀（440）开启时对应的吸盘（420）产生吸力，吸附于瓷砖表面，当通气阀（440）关闭时对应的吸盘（420）失去吸力；所述检测机构设置于壳体（1）表面，所述检测机构包括摄像头（610）、激光定位仪（620），所述检测机构与控制处理器连接；所述激光定位仪（620）向墙面发射定位光线，所述摄像头（610）摄取定位光线的位置并向控制处理器输出，所述控制处理器获取摄像头（610）摄取的图像，判断定位光线的位置与瓷砖缝的相对位置，向行走履带（410）输出行走信息，所述行走履带（410）向瓷砖缝的位置移动；所述美缝剂仓（2）设置于壳体（1）内部，所述注剂枪（3）与美缝剂仓（2）连接，所述注剂枪（3）通过设置于壳体（1）表面的出枪位（110）伸出，所述注剂枪（3）与控制处理器连接；当所述控制处理器判断定位光线与瓷砖缝位置一致时，所述控制处理器向注剂枪（3）输出注剂信号，所述注剂枪（3）将美缝剂注入瓷砖缝。

2.根据权利要求1所述的一种攀爬式自动美缝机器人，其特征在于，所述出枪位（110）为矩形，所述出枪位（110）设置有滑轨（111），滑轨（111）内嵌有与控制处理器连接的滑动件（112），所述滑动件（112）与注剂枪（3）固定。

3.根据权利要求2所述的一种攀爬式自动美缝机器人，其特征在于，所述注剂枪（3）与美缝剂仓（2）之间由导剂管（310）连接，所述导剂管（310）为软性导管。

4.根据权利要求1所述的一种攀爬式自动美缝机器人，其特征在于，还包括刮刀（8），所述刮刀（8）通过电动伸缩杆（9）固定于壳体（1）表面，所述电动伸缩杆（9）与控制处理器连接。

5.根据权利要求4所述的一种攀爬式自动美缝机器人，其特征在于，当所述控制处理器判断瓷砖缝中有杂物时，控制处理器向电动伸缩杆（9）输出伸出信号，所述电动伸缩杆（9）伸出，所述刮刀（8）伸入瓷砖缝，所述控制处理器向行走履带（410）输出行走信息，所述行走履带（410）移动。

6.根据权利要求1所述的一种攀爬式自动美缝机器人，其特征在于，所述注剂枪（3）的枪口（320）为螺纹固定，可通过替换枪口（320）更改注剂枪（3）的口径。

7.根据权利要求1所述的一种攀爬式自动美缝机器人，其特征在于，还包括限位刮板（10），所述限位刮板（10）中部设置有一限位孔（1010），所述注剂枪（3）的枪口（320）位于限位孔（1010）中部，所述注剂枪（3）的枪口（320）与限位孔（1010）平齐；所述限位刮板（10）两端与中部呈九十度夹角，所述限位刮板（10）两端还有设置有通孔的刮板连接部（1020）。

8.根据权利要求7所述的一种攀爬式自动美缝机器人，其特征在于，所述注剂枪（3）表面设置有有通孔的枪体连接部（330），所述限位刮板（10）与注剂枪（3）利用刮板连接部（1020）以及枪体连接部（330）的通孔螺栓连接。