[发明专利]一种攀爬式自动美缝机器人

说明书

一种攀爬式自动美缝机器人，包括：壳体、美缝剂仓、注剂枪，还包括：行走机构、真空吸附机构、检测机构、控制处理器；所述行走机构设置于壳体底部，所述行走机构包括设置有若干吸盘的行走履带，所述吸盘通过导气管与真空吸附机构连接，所述导气管上设置有通气阀，所述行走履带、真空吸附机构、通气阀与控制处理器连接；所述检测机构设置于壳体表面，所述检测机构包括摄像头、激光定位仪，所述检测机构与控制处理器连接；所述美缝剂仓设置于壳体内部，所述注剂枪与美缝剂仓连接，所述注剂枪通过设置于壳体表面的出枪位伸出，所述注剂枪与控制处理器连接；当控制处理器判断定位光线与瓷砖缝位置一致时，控制处理器向注剂枪输出注剂信号。

技术领域

本发明涉及美缝机领域，特别涉及一种攀爬式自动美缝机器人。

背景技术

现今家居的客厅、厨卫间通常会遇到瓷砖、马赛克缝隙由白变黑、极不卫生美观的问题，砖缝变黑易滋生细菌、产生霉菌，进而产生异味，严重危害人体健康。为减少瓷砖缝变黑、发霉等问题，一般使用美缝剂填充瓷砖缝。美缝剂会填充瓷砖缝，美缝剂凝固后会有抗渗透防水的特性，防水特性避免瓷砖缝的发黑、发霉的问题。

一般填充美缝剂需要工人使用注剂枪手动将美缝剂注入瓷砖缝中，由于手工操作的不确定性，填充的效果完全由工人的经验控制，难以标准化操作，特别是在进行墙面的填充时，工人需要借用攀爬工具上下，增加了填充的难度，也会提高填充效果的不确定性。

发明内容

发明目的：针对背景技术中提到的问题，本发明提供一种攀爬式自动美缝机器人。

技术方案：一种攀爬式自动美缝机器人，包括：壳体、美缝剂仓、注剂枪，还包括：行走机构、真空吸附机构、检测机构、控制处理器；所述行走机构设置于壳体底部，所述行走机构包括设置有若干吸盘的行走履带，所述吸盘通过导气管与真空吸附机构连接，所述导气管上设置有通气阀，所述行走履带、真空吸附机构、通气阀与控制处理器连接；所述控制处理器向行走履带输出行走信号，所述行走履带根据行走信号移动，所述控制处理器向所述通气阀输出开启或关闭信号，所述通气阀开启时对应的吸盘产生吸力，吸附于瓷砖表面，当通气阀关闭时对应的吸盘失去吸力；所述检测机构设置于壳体表面，所述检测机构包括摄像头、激光定位仪，所述检测机构与控制处理器连接；所述激光定位仪向墙面发射定位光线，所述摄像头摄取定位光线的位置并向控制处理器输出，所述控制处理器获取摄像头摄取的图像，判断定位光线的位置与瓷砖缝的相对位置，向行走履带输出行走信息，所述行走履带向瓷砖缝的位置移动；所述美缝剂仓设置于壳体内部，所述注剂枪与美缝剂仓连接，所述注剂枪通过设置于壳体表面的出枪位伸出，所述注剂枪与控制处理器连接；当所述控制处理器判断定位光线与瓷砖缝位置一致时，所述控制处理器向注剂枪输出注剂信号，所述注剂枪将美缝剂注入瓷砖缝。

作为本发明的一种优选方式，所述出枪位为矩形，所述出枪位设置有滑轨，滑轨内嵌有与控制处理器连接的滑动件，所述滑动件与注剂枪固定。

作为本发明的一种优选方式，所述注剂枪与美缝剂仓之间由导剂管连接，所述导剂管为软性导管。

作为本发明的一种优选方式，还包括刮刀，所述刮刀通过电动伸缩杆固定于壳体表面，所述电动伸缩杆与控制处理器连接。

作为本发明的一种优选方式，当所述控制处理器判断瓷砖缝中有杂物时，控制处理器向电动伸缩杆输出伸出信号，所述电动伸缩杆伸出，所述刮刀伸入瓷砖缝，所述控制处理器向行走履带输出行走信息，所述行走履带移动。

作为本发明的一种优选方式，所述注剂枪的枪口为螺纹固定，可通过替换枪口更改注剂枪的口径。

作为本发明的一种优选方式，还包括限位刮板，所述限位刮板中部设置有一限位孔，所述注剂枪的枪口位于限位孔中部，所述注剂枪的枪口与限位孔平齐；所述限位刮板两端与中部呈九十度夹角，所述限位刮板两端还有设置有通孔的刮板连接部。