[发明专利]精密行星减速器角度传递误差静动态测量装置及其测量方法

说明书

技术领域

本发明涉及精密检测计量技术以及精密传动领域，特别涉及一种精密行星减速器角度传递误差静动态测量装置及其测量方法。

背景技术

精密传动是以高精度传递运动为主要目的的一类机械传动形式，在航空与航天、武器装备、汽车、机器人、数控机床、精密机械、印刷包装机械、交通运输机械、医疗器械等领域应用十分广泛，是制造装备业和国防工业极其重要的基础件。近年来，以精密谐波减速器、RV减速器、摆线精密减速器为代表的精密传动广泛应用于机器人、数控机床、航空航天等领域，随着国产化的进一步深入，精密传动行业对精密减速器的检测提出了高准确性、高效率、通用性的要求。

角度传递误差作为该类减速器最重要的技术指标，影响整个减速器的传动性能。目前，精密减速器角度传递误差的测量装置多采用搭建测试台架的方式。而搭建测试台架试验台的不足之处在于：首先，需要大量工装和多次调整，不便于装配，增加了安装和使用成本，操作繁琐，不便于使用；其次，现有技术的工装支架装配误差大，很难调整到较高的安装精度，由于精密传动对安装误差敏感，导致调整周期长、测量精度不够；最后，采用这种结构的测量装置对不同类型的精密减速器的测量缺乏通用性，导致测量效率低下。

因此，需要提供一种能够准确、快速测量精密行星减速器的传动误差的精密行星减速器角度传递误差静动态测量装置及其测量方法。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种精密行星减速器角度传递误差静动态测量装置及其测量方法，能够准确、快速测量精密行星减速器的传动误差，且安装调试简便，使用方便。

本发明的精密行星减速器角度传递误差静动态测量装置，包括平台机身、用于带动被测减速器工作的驱动电机、用于测量被测减速器输入端角度的输入端测角装置、用于安装被测减速器的可调式减速器安装装置、用于测量被测减速器输出端角度的输出端测角装置、用于采集输入端测角装置和输出端测角装置所测角度数据并对该数据进行处理的数据采集系统、用于控制驱动电机和数据采集系统工作的控制系统，所述驱动电机和可调式减速器安装装置并排设置在平台机身上，所述可调式减速器安装装置包括用于安装被测减速器的可调式安装盘和固定于可调式安装盘上用于与被测减速器输出端连接的输出轴，被测减速器以可拆卸的方式固定于可调式可调式安装盘内，所述驱动电机的输出端连接有驱动轴，所述驱动轴的输出端通过联轴器与被测减速器的输入端连接，所述输入端测角装置设置于驱动轴的输出端上，所述输出端测角装置与输出轴连接。

进一步，所述平台机身上设有用于安装驱动电机的安装立板I和用于安装可调式安装盘的安装立板II，所述驱动电机固定于安装立板I上，所述驱动轴通过轴承以可转动的方式支撑于安装立板I上设有的安装孔I中，所述轴承通过调整套轴向定位于安装孔I内，并通过端盖压紧；所述可调式安装盘设置于安装立板II上设有的安装孔II内。

进一步，所述输入端测角装置为输入端角度传感器，该输入端角度传感器外套设于驱动轴输出端，且与端盖固定连接；所述可调式安装盘为自定心快换安装盘，该自定心快换安装盘通过定位销固定于安装孔II内。

进一步，所述驱动电机、驱动轴、联轴器、被测减速器、输出轴同轴设置。

进一步，所述输出端测角装置包括用于静态测量被测减速器输出端角度的静态测角组件和用于动态测量被测减速器输出端角度的的动态测角组件，所述静态测角组件包括正多面棱体、自准直仪以及用于安装自准直仪的基座，所述动态测角组件包括输出端角度传感器和输出端角度传感器安装盘。

进一步，在进行静态测量时，所述正多面棱体同轴安装于输出轴的输出端，所述自准直仪安装在基座上，且自准直仪对准正多面棱体反射镜面中心，所述基座位于平台机身外侧，所述自准直仪与数据采集系统电连接。

进一步，在进行动态测量时，所述输出端角度传感器通过输出端角度传感器安装盘固定于输出轴的输出端上，且输出端角度传感器与数据采集系统电连接。

本发明还公开了一种精密行星减速器角度传递误差静动态测量方法，将被测减速器安装于所述测量装置上，通过输入端测角装置和输出端测角装置分别对被测减速器输入端和输出端角度进行测量，输出端测角装置的测量包括利用静态测角组件对被测减速器输出端角度进行静态测量和利用动态测角组件对被测减速器输出端角度进行动态测量，其中利用数据采集系统采集静态测量和输入端测角装置所测角度数据并对该测角度数据进行计算实现了对被测减速器的角度传递误差的静态测量，利用数据采集系统采集动态测量和输入端测角装置所测角度数据并对该测角度数据进行计算实现了对被测减速器的角度传递误差的动态测量。