[发明专利]投影装置及投影机器人

说明书

本发明提供了一种投影装置及投影机器人。根据本发明的投影装置，包括支架和设置在支架上的投影模组，支架包括：第一电机；第二电机，距离第一电机预设距离D设置；第一摆杆，第一摆杆的第一端与第一电机驱动连接；第二摆杆，第二摆杆的第一端与第二电机驱动连接；第一连杆，第一连杆的第一端与第一摆杆的第二端铰接，第一连杆的第二端为自由端；第二连杆，第二连杆的第一端与第二摆杆的第二端铰接，第二连杆的第二端与第一连杆的中部铰接；其中，投影模组设置在第一连杆的自由端上。本发明通过将投影模组设置在支架上，且支架包括两个电机及相应的连杆和摆杆，构成2自由度平面并联机构，从而实现投影模组的高度和位置调节。

技术领域

本发明涉及投影装置领域，具体而言，涉及一种投影装置及投影机器人。

背景技术

投影模组是基于MEMS和MicroMirror技术的激光微投影模组，体积小，功能低，可嵌入化程度高。当前投影模组被广泛应用于机器人，如投影模组被组装在移动机器人上，投射内容到墙面上，满足人们办公、娱乐等需求。就目前投影模组应用到移动机器人上来说，主要存在以下问题：

(1)投影模组大多数被固定放置在移动机器人上，投射方向固定。

(2)部分投影模组被安放在机器人上，只受一个水平轴的电机驱动实现旋转，可以调节投射角度，但是投射范围受到机器人本体尺寸等影响，有一定的局限性。

(3)不能调整投影模组投射高度，也不能调整投影模组相对于机器人位置。

(4)投影模组被安放在机器人外壳内部，散热是很大的问题，需要考虑增加散热孔等。

发明内容

本发明旨在提供一种高度和位置可相对调节的投影装置及投影机器人。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

本发明提供了一种投影装置，包括支架和设置在支架上的投影模组，支架包括：第一电机；第二电机，距离第一电机预设距离D设置；第一摆杆，第一摆杆的第一端与第一电机驱动连接；第二摆杆，第二摆杆的第一端与第二电机驱动连接；第一连杆，第一连杆的第一端与第一摆杆的第二端铰接，第一连杆的第二端为自由端；第二连杆，第二连杆的第一端与第二摆杆的第二端铰接，第二连杆的第二端与第一连杆的中部铰接；其中，投影模组设置在第一连杆的自由端上。

进一步地，支架还包括设置在第一连杆的自由端上的第三电机，第三电机驱动投影模组绕水平轴转动。

进一步地，第一摆杆的长度大于第二摆杆的长度。

进一步地，第一连杆上的两个铰接轴的轴线之间的距离为L1；第二连杆上的两个铰接轴的轴线之间的距离为L2；第一摆杆的长度为R1，第二摆杆的长度为R2；其中，D+R1+R2＝L1+L2。

本发明还提供了一种投影机器人，包括移动本体，移动本体上设置有前述的投影装置。

进一步地，移动本体上具有容纳投影装置的容纳槽，投影装置还包括覆盖容纳槽的盖板，盖板固定设置在第一连杆上。

进一步地，移动本体的第一侧设置有第一车轮，移动本体的第二侧设置有第二车轮，第一车轮和第二车轮独立驱动。

进一步地，移动本体的还设置有第三车轮，第三车轮为万向轮，第一车轮、第二车轮和第三车轮呈等腰三角形布置。

根据本发明的投影装置及投影机器人，通过将投影模组设置在支架上，且支架包括两个电机及相应的连杆和摆杆，构成2自由度平面并联机构，第一电机和第二电机的分别控制第一摆杆和第二摆杆的摆动角度，从而实现投影模组的高度调节，并能在一定程度上实现前后位置调节。另外，2自由度平面并联机构具有累计误差小、精度高、稳定性高、运动特性好的特点，能够进一步提高投影模组调节的可靠性和稳定性。

附图说明