[发明专利]无人机的飞行控制方法、装置和无人机

权利要求书

1.一种无人机的飞行控制方法，其特征在于，包括：

沿预设的飞行轨道自主飞行并执行植保作业；

当接收到遥控设备发送的第一遥控信号时，依据所述第一遥控信号生成无人机的目标飞行速度；

停止所述植保作业并按照所述目标飞行速度飞离所述飞行轨道；

当接收到遥控设备发送的第二遥控信号时，返回所述飞行轨道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述沿预设的飞行轨道自主飞行并执行植保作业的步骤包括：

飞行至预设的飞行轨道的作业起点；

从所述作业起点开始沿所述飞行轨道飞行；

在沿所述飞行轨道飞行的过程中，执行植保作业。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当接收到遥控设备发送的第一遥控信号时，依据所述第一遥控信号生成无人机的目标飞行速度的步骤包括：

当接收到遥控设备发送的第一遥控信号时，将所述第一遥控信号转换为第一飞行控制量；

依据所述第一飞行控制量和所述无人机当前的飞行速度，生成目标飞行速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当接收到遥控设备发送的第二遥控信号时，返回所述飞行轨道的步骤包括：

当接收到遥控设备发送的第二遥控信号时，将所述第二遥控信号转换为第二飞行控制量，所述第二飞行控制量的方向与所述第一飞行控制量的方向相反；

依据所述第二飞行控制量和所述无人机当前的飞行速度，生成第二飞行速度；

按照所述第二飞行速度飞行至所述飞行轨道。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

停止所述植保作业；

接收遥控设备发送的第三遥控信号；

依据所述第三遥控信号切换至下一飞行轨道。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述依据所述第三遥控信号切换至下一飞行轨道的步骤包括：

依据所述第三遥控信号生成第三飞行控制量，所述第三飞行控制量包括第三飞行速度；

按照所述第三飞行速度，从当前位置飞行至下一飞行轨道。

7.一种无人机的飞行控制装置，其特征在于，包括：

作业模块，用于控制无人机沿预设的飞行轨道自主飞行并执行植保作业；

生成模块，用于当接收到遥控设备发送的第一遥控信号时，依据所述第一遥控信号生成无人机的目标飞行速度；

飞离模块，用于控制所述无人机停止所述植保作业并按照所述目标飞行速度飞离所述飞行轨道；

返回模块，用于当接收到遥控设备发送的第二遥控信号时，控制所述无人机返回所述飞行轨道。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述作业模块包括：

第一飞行子模块，用于控制无人机飞行至预设的飞行轨道的作业起点；

第二飞行子模块，用于控制所述无人机从所述作业起点开始沿所述飞行轨道飞行；

植保作业子模块，用于控制所述无人机在沿所述飞行轨道飞行的过程中，执行植保作业。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述生成模块包括：

第一飞行控制量转换子模块，用于当接收到遥控设备发送的第一遥控信号时，将所述第一遥控信号转换为第一飞行控制量；

目标飞行速度生成子模块，用于依据所述第一飞行控制量和所述无人机当前的飞行速度，生成目标飞行速度。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述返回模块包括：

第二飞行控制量转换子模块，用于当接收到遥控设备发送的第二遥控信号时，将所述第二遥控信号转换为第二飞行控制量，所述第二飞行控制量的方向与所述第一飞行控制量的方向相反；

第二飞行速度生成子模块，用于依据所述第二飞行控制量和所述无人机当前的飞行速度，生成第二飞行速度；

返回子模块，用于控制所述无人机按照所述第二飞行速度飞行至所述飞行轨道。