[发明专利]无人机的飞行控制方法、装置和无人机

说明书

本申请实施例提供了一种无人机的飞行控制方法、装置和无人机，所述方法包括：沿预设的飞行轨道自主飞行并执行植保作业；当接收到遥控设备发送的第一遥控信号时，依据所述第一遥控信号生成无人机的目标飞行速度；停止所述植保作业并按照所述目标飞行速度飞离所述飞行轨道；当接收到遥控设备发送的第二遥控信号时，返回所述飞行轨道。本实施例在无人机的自主飞行过程中，通过手动操作遥控设备辅助控制无人机的飞行作业，使得无人机能够方便地躲避飞行轨道中临时出现的障碍物，并在避障后及时返回飞行轨道继续飞行，增强了无人机作业的灵活性，提高了无人机作业的效率，保证了作业的效果。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机的飞行控制方法、一种无人机的飞行控制装置和一种无人机。

背景技术

无人驾驶飞机，简称无人机(Unmanned Aerial Vehicle，简称UAV)，是一种利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机的用途广泛，经常被应用于农业植保、城市管理、地质、气象、电力、抢险救灾、视频拍摄等行业。

以无人机植保为例，无人机在进行植保作业时，目前有自主飞行和人工控制无人机飞行两种方式。自主飞行时，无人机完全按照预定的航线飞行，不用人为干预；而人工控制无人机飞行时，则需要无人机操作员全程手动操作遥控设备控制无人机按照一定的航线飞行。前者作业简单，能够实现精准作业，但灵活性较差。必须预先规划出准确、精细的航线，才能保证飞行过程中无人机能够自动绕开农田中的固定障碍物；此外，按照预定的航线自主飞行时，如果在农田中临时出现飞鸟等障碍物，无人机很难自动避开障碍物，容易发生无人机与障碍物相撞的飞行事故。如果采用人工控制无人飞行的方式，虽然能够及时避开临时出现的障碍物，但由于需要操作员全程参与，不仅对操作员的技术要求较高，而且在实际飞行过程中，无人机的飞行方向容易发生偏差，操作员难以判断所产生的误差，极易造成漏喷或重喷，影响作业效果。

发明内容

鉴于上述问题，本申请实施例提供了一种无人机的飞行控制方法、一种无人机的飞行控制装置和相应的一种无人机。

本申请实施例公开了一种无人机的飞行控制方法，包括：

沿预设的飞行轨道自主飞行并执行植保作业；

当接收到遥控设备发送的第一遥控信号时，依据所述第一遥控信号生成无人机的目标飞行速度；

停止所述植保作业并按照所述目标飞行速度飞离所述飞行轨道；

当接收到遥控设备发送的第二遥控信号时，返回所述飞行轨道。

可选地，所述沿预设的飞行轨道自主飞行并执行植保作业的步骤包括：

飞行至预设的飞行轨道的作业起点；

从所述作业起点开始沿所述飞行轨道飞行；

在沿所述飞行轨道飞行的过程中，执行植保作业。

可选地，所述当接收到遥控设备发送的第一遥控信号时，依据所述第一遥控信号生成无人机的目标飞行速度的步骤包括：

当接收到遥控设备发送的第一遥控信号时，将所述第一遥控信号转换为第一飞行控制量；

依据所述第一飞行控制量和所述无人机当前的飞行速度，生成目标飞行速度。

可选地，所述当接收到遥控设备发送的第二遥控信号时，返回所述飞行轨道的步骤包括：

当接收到遥控设备发送的第二遥控信号时，将所述第二遥控信号转换为第二飞行控制量，所述第二飞行控制量的方向与所述第一飞行控制量的方向相反；

依据所述第二飞行控制量和所述无人机当前的飞行速度，生成第二飞行速度；

按照所述第二飞行速度飞行至所述飞行轨道。