[发明专利]一种三支点叉车的转向控制方法

说明书

本发明公开了一种三支点叉车的转向控制方法，所述三支点叉车包括左前轮、右前轮、后轮，所述后轮与所述三支点叉车转向机连接，所述三支点叉车在转向时，由所述转向机带动所述后轮旋转，并所述左前轮、右前轮根据所述后轮旋转角度分别给出相应的转速，实现所述三支点叉车的转向动作，利用三个车轮的配合操作，实现所述三支点叉车的平稳转向，并且对于车轮的磨损较小。

技术领域

本发明涉及叉车的控制方法，具体涉及三支点叉车的转向控制方法。

背景技术

叉车在企业的物流系统中扮演着非常重要的角色，是物料搬运设备中的主力军，广泛应用于车站、港口、机场、工厂、仓库等国民经济中的各个部门，由于叉车常常工作在空间较小的仓库等地方，因而需要其转向角度较大，对于目前兴起的三支点叉车而已，转向时的车轮配合不好会直接导致车轮的磨损严重，甚至造成车轮的不协调，最终致使侧翻等安全事故，因此，如何实现三支点叉车的转向控制对三支点叉车的性能影响非常大。

发明内容

出于解决上述问题，本发明提出一种三支点叉车的转向控制方法，所述三支点叉车包括左前轮、右前轮、后轮，所述后轮与所述三支点叉车转向机连接，所述三支点叉车还包括电动机，所述电动机与所述左前轮、右前轮连接，用于驱动所述左前轮与所述右前轮运行，所述电动机的个数为两个，分别与所述左前轮、右前轮连接，所述电动机与所述左前轮、右前轮之间设置减速机构，所述三支点叉车还包括控制器，所述控制器为两个，分别与所述两个电动机连接，所述三支点叉车在转向时，由所述转向机带动所述后轮旋转，并所述左前轮、右前轮根据所述后轮旋转角度分别给出相应的转速，实现所述三支点叉车的转向动作，利用三个车辆的配合操作，实现所述三支点叉车的平稳转向，并且对于车轮的磨损较小。

为实现上述目的，本发明的技术方案是：

一种三支点叉车的转向控制方法，所述三支点叉车包括左前轮、右前轮、后轮，所述后轮与所述三支点叉车转向机连接，所述三支点叉车还包括电动机，所述电动机与所述左前轮、右前轮连接，用于驱动所述左前轮与所述右前轮运行，所述电动机的个数为两个，分别与所述左前轮、右前轮连接，所述电动机与所述左前轮、右前轮之间设置减速机构，所述三支点叉车还包括控制器，所述控制器为两个，分别与所述两个电动机连接。

所述三支点叉车在转向时，由所述转向机带动所述后轮旋转，并所述左前轮、右前轮根据所述后轮旋转角度分别给出相应的转速，实现所述三支点叉车的转向动作。

所述左前轮与所述右前轮中在转向过程中内侧的车轮的转速小于所述外侧车轮的转速，所述外侧车轮的转速最大值由所述后轮的旋转角度决定。

所述外侧车轮的转速最大值与所述后轮的旋转角度反相关，所述外侧车轮的转速由该车轮的转速最大值乘以所述三支点叉车油门开度比例值。

所述内侧车轮的转速与所述外侧车轮的转速的比值等于所述内侧车轮、外侧车轮分别于某一特定点之间的距离之比，所述特定点为转向过程中所述左前轮、右前轮的中心线与所述后轮中心线的交点。

相比现有的三支点叉车转向控制方法，本发明有显著优点和有益效果，具体体现为：

1.使用本发明三支点叉车的转向控制方法，通过三个车轮的配合转向，并且通过精确的控制左前轮与右前轮的转速差，保证了叉车转向时的平稳性；

2.使用本发明三支点叉车的转向控制方法，由转向角度限制转向速度，在实现转向的前提下，最大限度的降低车轮的磨损。

附图说明

图1为本发明三支点叉车转向时车轮的结构示意图；

图2为本发明三支点叉车转向时的转向角度与车速之间的关系示意图。

具体实施方式

本发明的具体实施方法如下：