[发明专利]一种农业机械的自动与手动模式切换装置及其控制方法和农业机械

权利要求书

1.一种农业机械的自动与手动模式切换装置，其特征在于：包括步进电机、编码器、单片机、传动机构、手动操控件；步进电机通过传动机构带动手动操控件从停止档位运动至前进档位；步进电机和与步进电机同步转动的编码器分别与单片机相接，单片机读取编码器的反馈信号来判断手动操控件是否发生人为干扰，单片机控制步进电机的启停，当人为干扰发生时，步进电机停止运行，农业机械进入手动模式手动前进，当步进电机运行时，农业机械进入自动模式自动前进；

农业机械为插秧机；

手动操控件为插秧机的油门手柄；传动机构包括摇杆和连杆，摇杆的一端与步进电机相接，摇杆的另一端与连杆的一端铰接，连杆的另一端与油门手柄的中段铰接，油门手柄的下端与插秧机转动式连接；步进电机带动摇杆摆动，从而油门手柄摆动；油门手柄的上端为手柄头；

连杆的端部设有快拆头，快拆头可拆式安装在油门手柄的中段；连杆绕快拆头转动，快拆头夹持油门手柄的中段。

2.按照权利要求1所述的一种农业机械的自动与手动模式切换装置，其特征在于：还包括安装在插秧机上的固定支架，步进电机安装在固定支架的内侧，编码器安装在固定支架的外侧；步进电机包括同步转动的输出轴一和输出轴二，输出轴一与摇杆相接带动摇杆摆动，输出轴二与编码器相接同步转动。

3.按照权利要求2所述的一种农业机械的自动与手动模式切换装置，其特征在于：输出轴一和摇杆通过平键连接。

4.按照权利要求1所述的一种农业机械的自动与手动模式切换装置，其特征在于：单片机通过I/0口与步进电机、编码器相接。

5.一种农业机械的自动与手动模式切换装置的控制方法，采用权利要求1至4中任一项所述的农业机械的自动与手动模式切换装置，其特征在于：步进电机通过传动机构带动手动操控件，手动操控件被推至前进档位，农业机械进入自动模式自动前进；当驾驶员人为干扰手动操控件，步进电机就会发生失步或越步现象，编码器将信号反馈至单片机，单片机便会对步进电机进行断电使农业机械进入手动模式手动前进。

6.按照权利要求5所述的一种农业机械的自动与手动模式切换装置的控制方法，其特征在于：单片机通过编码器的角位移信号来判断步进电机是否发生失步或越步现象。

7.一种农业机械，其特征在于：加装权利要求1至6中任一项所述的农业机械的自动与手动模式切换装置；手动操控件为农业机械自带。