[发明专利]一种农业机械的自动与手动模式切换装置及其控制方法和农业机械

说明书

本发明涉及一种农业机械的自动与手动模式切换装置，包括步进电机、编码器、单片机、传动机构、手动操控件；步进电机通过传动机构带动手动操控件从停止档位运动至前进档位；步进电机和与步进电机同步转动的编码器分别与单片机相接，单片机读取编码器的反馈信号来判断手动操控件是否发生人为干扰，单片机控制步进电机的启停，当人为干扰发生时，步进电机停止运行，农业机械进入手动模式手动前进，当步进电机运行时，农业机械进入自动模式自动前进。还涉及一种农业机械的自动与手动模式切换装置的控制方法，还涉及农业机械。本发明结构简单，安装方便，可便捷的进行自动与手动行驶模式的切换，属于农业机械技术领域。

技术领域

本发明涉及农业机械领域，具体的说，涉及一种农业机械的自动与手动模式切换装置及其控制方法，还涉及加装了自动与手动模式切换装置的农业机械。

背景技术

精准农业技术是当今世界现代农业发展的前沿，是实现我国农业可持续发展的根本途径。农机智能化是实现精准农业变量投入、定位实施的核心关键技术。农业机械的智能化与自动化是未来发展的必然趋势，以微处理器、单片机、计算机与光电子为基础的农用智能仪器和传感器将武装农业机械。农机行驶速度控制系统是导航控制和变量作业控制系统的重要组成部分，为其提供稳定的行驶速度，并有效地提高其控制精度。

在现今国内农业机械导航研究中，速度控制系统是具有重要意义的一个环节。然而并未出现一种可实现农业机械尤其是插秧机手动与自动两种行驶模式便捷切换的切换装置。

高速乘坐式水稻插秧机广泛用于水稻种植区，而插秧机的速度控制系统是直接影响实现导航控制与精准作业的重要因素。现有的插秧机自动与手动模式切换需要人工进行频繁的操作，并且无法保证稳定的行驶速度，这不仅对插秧机的作业效果造成了直接影响同时也增加了驾驶员的工作量，不利于实现自动化、智能化控制。

发明内容

针对现有技术中存在的技术问题，本发明的目的是：提供一种使农业机械能便捷的进行自动与手动两种行驶模式的切换的农业机械的自动与手动模式切换装置及其控制方法。

本发明的另一目的是：提供一种能便捷的进行自动与手动两种行驶模式切换的农业机械。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种农业机械的自动与手动模式切换装置，包括步进电机、编码器、单片机、传动机构、手动操控件；步进电机通过传动机构带动手动操控件从停止档位运动至前进档位；步进电机和与步进电机同步转动的编码器分别与单片机相接，单片机读取编码器的反馈信号来判断手动操控件是否发生人为干扰，单片机控制步进电机的启停，当人为干扰发生时，步进电机停止运行，农业机械进入手动模式手动前进，当步进电机运行时，农业机械进入自动模式自动前进。

作为一种优选，农业机械为插秧机。

作为一种优选，手动操控件为插秧机的油门手柄；传动机构包括摇杆和连杆，摇杆的一端与步进电机相接，摇杆的另一端与连杆的一端铰接，连杆的另一端与油门手柄的中段铰接，油门手柄的下端与插秧机转动式连接；步进电机带动摇杆摆动，从而油门手柄摆动；油门手柄的上端为手柄头。

作为一种优选，连杆的端部设有快拆头，快拆头可拆式安装在油门手柄的中段；连杆绕快拆头转动，快拆头夹持油门手柄的中段。

作为一种优选，一种农业机械的自动与手动模式切换装置，还包括安装在插秧机上的固定支架，步进电机安装在固定支架的内侧，编码器安装在固定支架的外侧；步进电机包括同步转动的输出轴一和输出轴二，输出轴一与摇杆相接带动摇杆摆动，输出轴二与编码器相接同步转动。

作为一种优选，输出轴一和摇杆通过平键连接。

作为一种优选，单片机通过I/0口与步进电机、编码器相接。