[发明专利]应用于双目立体视觉的基于边的视差图计算方法和装置

权利要求书

1.一种应用于双目立体视觉的基于边的视差图计算方法，其特征在于，包括：

基于两台深度相机拍摄同一场景的深度图获取所述场景的梯度图；

根据差异代价函数，获取所述梯度图中第一像素点的最小匹配代价值和次小匹配代价值；

若所述最小匹配代价值与所述次小匹配代价值的比值大于预设比值，确定所述第一像素点的视差为无效视差；

其中，若所述最小匹配代价值与所述次小匹配代价值的比值大于预设比值，确定所述第一像素点的视差为无效视差，具体为：

若所述最小匹配代价值对应的视差值与所述次小匹配代价值对应的视差值的差值的第一绝对值小于第一预设阈值，且所述最小匹配代价值对应的视差值与次次小匹配代价值对应的视差值的差值的第二绝对值小于第二预设阈值，则若所述最小匹配代价值与所述次小匹配代价值的比值大于第一预设比值，确定所述第一像素点的视差为无效视差。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据差异代价函数，获取所述梯度图中第一像素点的最小匹配代价值和次小匹配代价值，具体为：

若所述梯度图中第一像素点的基准窗口内，梯度值大于预设梯度值的像素点的数量小于预设数量，确定所述第一像素点的视差为无效视差；

若所述梯度图中第一像素点的基准窗口内，梯度值大于预设梯度值的像素点的数量大于或等于预设数量，则根据差异代价函数，获取所述梯度图中第一像素点的最小匹配代价值和次小匹配代价值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据差异代价函数，在获取所述梯度图中第一像素点的最小匹配代价值和次小匹配代价值之后，所述方法还包括：

若所述最小匹配代价值大于预设代价值，确定所述第一像素点的视差为无效视差；

若所述最小匹配代价值小于或等于预设代价值，确定所述最小匹配代价值与所述次小匹配代价值的比值是否大于预设比值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述最小匹配代价值与所述次小匹配代价值的比值大于预设比值，确定所述第一像素点的视差为无效视差，还包括：

若所述最小匹配代价值对应的视差值与所述次小匹配代价值对应的视差值的差值的第一绝对值大于第一预设阈值，或所述最小匹配代价值对应的视差值与次次小匹配代价值对应的视差值的差值的第二绝对值大于第二预设阈值，则若所述最小匹配代价值与所述次小匹配代价值的比值大于第二预设比值，确定所述第一像素点的视差为无效视差；

其中，所述第一预设阈值小于所述第二预设阈值，所述第一预设比值大于所述第二预设比值。

5.一种应用于双目立体视觉的基于边的视差图计算方法，其特征在于，包括：

基于两台深度相机拍摄同一场景的深度图获取所述场景的梯度图；

根据相似代价函数，获取所述梯度图中第一像素点的最大匹配代价值和次大匹配代价值；

若所述次大匹配代价值与所述最大匹配代价值的比值大于预设比值，确定所述第一像素点的视差为无效视差；

其中，若所述最大匹配代价值大于或等于预设代价值，确定所述次大匹配代价值与所述最大匹配代价值的比值大于预设比值是否大于预设比值，具体为：

若所述最大匹配代价值对应的视差值与所述次大匹配代价值对应的视差值的差值的绝对值小于第一预设阈值，且所述最大匹配代价值对应的视差值与次次大匹配代价值对应的视差值的差值的绝对值小于第二预设阈值，则若所述最大匹配代价值与所述次大匹配代价值的比值大于第一预设比值，确定所述第一像素点的视差为无效视差。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据相似代价函数，获取所述梯度图中第一像素点的最大匹配代价值和次大匹配代价值，具体为：

若所述梯度图中第一像素点的基准窗口内，梯度值大于预设梯度值的像素点的数量小于预设数量，确定所述第一像素点的视差为无效视差；

若所述梯度图中第一像素点的基准窗口内，梯度值大于预设梯度值的像素点的数量大于或等于预设数量，则根据相似代价函数，获取所述梯度图中第一像素点的最大匹配代价值和次大匹配代价值。