[发明专利]应用于双目立体视觉的基于边的视差图计算方法和装置

说明书

本发明是关于一种应用于双目立体视觉的基于边的视差图计算方法，包括：基于两台深度相机拍摄同一场景的深度图获取所述场景的梯度图；根据差异代价函数，获取所述梯度图中第一像素点的最小匹配代价值和次小匹配代价值；若所述最小匹配代价值与所述次小匹配代价值的比值大于预设比值，确定所述第一像素点的视差为无效视差。根据本发明的实施例，可以在最小匹配代价值与次小匹配代价值的比值大于预设比值的情况下，确定第一像素点对应低纹理区域或重复纹理区域，进而将第一像素点的视差确定为无效视差，从而可以减少对高级纹理区域以外的像素点计算出视差，更有利于准确地计算视差，再基于该视差输出基于边的立体匹配视差图像。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，具体而言，涉及应用于双目立体视觉的基于边的视差图计算方法和应用于双目立体视觉的基于边的视差图计算装置。

背景技术

目前用于分析计算的立体匹配视差图像，其中主要的一种是基于边的立体匹配视差图像。为了根据视差图像确定基于边的立体匹配视差图像，就需要准确地确定视差图像中各像素点的视差，以便通过滤波处理准确地确定视差图像中的边缘。

但是目前的图像中，存在多种难以准确确定像素点的视差的区域，例如低纹理区域、重复纹理区域、遮挡区域，根据这些区域计算的视差是不准确的，而基于包含不准确视差的视差图像，后续就难以准确地确定视差图像中的边缘，生成的基于边的立体匹配视差图像也就难以满足要求。

发明内容

本发明提供应用于双目立体视觉的基于边的视差图计算方法及应用于双目立体视觉的基于边的视差图计算装置，以解决相关技术中的不足。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种应用于双目立体视觉的基于边的视差图计算方法，包括：

基于两台深度相机拍摄同一场景的深度图获取所述场景的梯度图；

根据差异代价函数，获取所述梯度图中第一像素点的最小匹配代价值和次小匹配代价值；

若所述最小匹配代价值与所述次小匹配代价值的比值大于预设比值，确定所述第一像素点的视差为无效视差。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种应用于双目立体视觉的基于边的视差图计算方法，包括：

基于两台深度相机拍摄同一场景的深度图获取所述场景的梯度图；

根据相似代价函数，获取所述梯度图中第一像素点的最大匹配代价值和次大匹配代价值；

若所述次大匹配代价值与所述最大匹配代价值的比值大于预设比值，确定所述第一像素点的视差为无效视差。

根据本发明实施例的第三方面，提供一种应用于双目立体视觉的基于边的视差图计算装置，包括：

图像获取单元，基于两台深度相机拍摄同一场景的深度图获取所述场景的梯度图；

代价值获取单元，用于根据差异代价函数，获取所述梯度图中第一像素点的最小匹配代价值和次小匹配代价值；

视差确定单元，用于在所述最小匹配代价值与所述次小匹配代价值的比值大于预设比值的情况下，确定所述第一像素点的视差为无效视差。

根据本发明实施例的第四方面，提供一种应用于双目立体视觉的基于边的视差图计算装置，包括：

图像获取单元，基于两台深度相机拍摄同一场景的深度图获取所述场景的梯度图；

代价值获取单元，根据相似代价函数，获取所述梯度图中第一像素点的最大匹配代价值和次大匹配代价值；

视差确定单元，在所述次大匹配代价值与所述最大匹配代价值的比值大于预设比值的情况下，确定所述第一像素点的视差为无效视差。