[发明专利]控制系统以及控制方法

权利要求书

1.一种控制系统，其具备多个控制器；将所述多个控制器中的各个控制器的控制对象与所述多个控制器中的各个控制器相连接，在所述控制对象与所述控制器之间传送需要的信息的多个I/O设备；以及控制并管理所述多个控制器的上位控制装置，所述控制系统的特征在于，

所述上位控制装置具有：

存储部，其存储了所述多个控制器中的各个控制器执行的多个程序；以及

处理器，其将在所述存储部中存储的所述多个程序作为自身程序分配给所述多个控制器，使得所述多个控制器中的各个控制器控制经由所述I/O设备与自身连接的所述控制对象，并且将所述多个程序的全部或一部分作为其他程序进一步分配给所述上位控制装置以及所述多个控制器，使得在一个执行周期内双重地并行执行在所述存储部中存储的所述多个程序的全部或一部分，

所述多个控制器中的各个控制器具有通信部，

该通信部具有：第一输入用缓冲存储器，其存储从经由所述I/O设备与自身连接的所述控制对象发送的输入数据；

第一输出用缓冲存储器，其存储执行所述自身程序而得到的第一输出数据，所述自身程序是为了控制经由所述I/O设备与自身连接的所述控制对象而分配给自身的程序；以及

第二输出用缓冲存储器，其存储通过所述上位控制装置或其他的所述控制器执行所述其他程序而得到的第二输出数据，所述其他程序包括为了控制经由所述I/O设备与自身连接的所述控制对象而分配给所述上位控制装置或其他的所述控制器的程序以及为了控制经由所述I/O设备与其他的所述控制器相连接的所述控制对象而分配给自身的程序，

所述多个控制器中的各个控制器基于从所述上位控制装置发送的选择信息，向经由所述I/O设备与自身连接的所述控制对象输出在所述第一输出用缓冲存储器中存储的所述第一输出数据以及在所述第二输出用缓冲存储器中存储的所述第二输出数据中的一方。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，

所述多个控制器中的各个控制器还具有处理器，该处理器基于从经由所述I/O设备与自身连接的所述控制对象发送的所述输入数据执行分配给自身的所述自身程序，由此生成所述第一输出数据，并且基于从经由所述I/O设备与其他的所述控制器相连接且通过分配给自身的所述其他程序进行控制的所述控制对象发送的所述输入数据执行分配给自身的所述其他程序，由此生成所述第二输出数据。

3.根据权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，

所述上位控制装置的所述处理器基于从通过分配给自身的所述其他程序来控制的所述控制对象发送的所述输入数据执行分配给自身的所述其他程序，由此生成所述第二输出数据。

4.根据权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于,

所述上位控制装置的所述处理器向所述多个控制器输出所述选择信息，使得判断为正常的所述控制器向经由所述I/O设备与自身连接的所述控制对象输出在所述第一输出用缓冲存储器中存储的所述第一输出数据，并使得判断为异常的所述控制器向经由所述I/O设备与自身连接的所述控制对象输出在所述第二输出用缓冲存储器中存储的所述第二输出数据。

5.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，

所述上位控制装置的所述处理器基于从所述多个控制器取得的各个控制器的错误信息以及生存信号中的至少一方，判断所述多个控制器中的各个控制器是正常还是异常。

6.根据权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，

所述多个控制器中的各个控制器的所述通信部还具有选择器，所述选择器基于所述选择信息，选择在所述第一输出用缓冲存储器中存储的所述第一输出数据以及在所述第二输出用缓冲存储器中存储的所述第二输出数据中的一方来作为向经由所述I/O设备与自身连接的所述控制对象输出的输出数据。

7.根据权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，

所述上位控制装置的所述处理器经由所述多个控制器的所述通信部取得表示所述多个控制器中的各个控制器执行所述自身程序时的负载的负载信息，并基于取得的所述负载信息来分配所述其他程序。