[发明专利]控制系统以及控制方法

说明书

本发明提供一种控制系统以及控制方法。PLC系统(10)具备将多个PLC(14_n)中的各个PLC的控制对象(18_n)与多个PLC(14_n)相连接的多个I/O设备(16_n)以及PC(12)。多个PLC(14_n)中的各个PLC存储为了控制与自身连接的控制对象(18_n)执行自身程序(Pn)而得到的第一输出数据，并且存储PC(12)或其他的PLC(14_n)执行为了控制与自身连接的控制对象(18_n)而分配给PC(12)或其他的PLC(14_n)的其他程序(Pn)而得到的第二输出数据。多个PLC中的各个PLC基于从PC发送的选择信息，向与自身连接的I/O设备输出第一输出数据以及第二输出数据中的一方。

技术领域

本发明涉及一种具备多个控制器以及控制并管理多个控制器的上位控制装置的控制系统以及控制方法。

背景技术

在日本特开2013-168090号公报中，公开了具备作为工业设备使用的多个PLC、管理多个PLC的共享服务器的多控制系统。该多个PLC分别经由I/O装置与PLC的控制对象连接。并且，多控制系统的共享服务器在检测出异常的PLC时，选定负载小的PLC，即还能追加执行程序的PLC。然后，选定的PLC加载被判断为异常的PLC执行的程序来代替异常的PLC执行程序。

发明内容

一般在PLC内的主存储器中存储I/O装置(I/O设备)的输入输出信号等数据。因此，当在某个PLC中发生了异常的情况下，在由其他的PLC继承发生了异常的PLC的控制对象的控制时，需要向与该控制对象相连接的I/O装置输出与到此为止的执行结果不产生矛盾的数据。因此，必须将存储在主存储器的数据直接复制到继承控制的其他PLC。

该输入输出信号等为数十万字节～数兆字节的大尺寸。因此，在从发生异常的PLC的主存储器经由Ethernet(注册商标)在其他的PLC中复制数据时，复制时间大幅超过PLC执行程序的一个执行周期。因此，无法继续进行控制对象的控制。另外，在PLC的控制部等中发生异常时，由于存储在主存储器的数据的可靠性也低，因此并不希望将该数据复制到其他的PLC来继续发生了异常的PLC的控制对象的控制。

因此，在上述日本特开2013-168090号公报所记载的技术中，在切换对控制对象进行控制的PLC时，无法避免控制对象的控制中断，或者将与到此为止的执行结果发生了矛盾的数据输出到控制对象的可能性。

因此，本发明的目的在于提供一种能够一边以稳定的状态继续控制对象的控制，一边切换控制对象的控制主体的控制系统以及控制方法。