[发明专利]多激光雷达系统及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及激光雷达技术领域，特别是涉及一种多激光雷达系统及其控制方法。

背景技术

激光雷达是一种高速测距的测量仪器，本身以超过300rpm的机械旋转方式工作，不同时间测量的激光点在以激光雷达为中心，水平方向360度的范围内分布。因此多个激光雷达组成系统时，需要将多个激光雷达的每个点的测距时间进行精确的同步，才能保证良好的数据融合和数据同步。

发明内容

基于此，有必要提供一种可以保证良好的数据融合和数据同步的多激光雷达系统。

此外，还提供一种多激光雷达系统的控制方法。

一种多激光雷达系统，包括：

激光雷达，数量为多个且相互协同工作；

同步装置，用于向多个激光雷达发送同步信号并接收激光雷达的采集数据；所述多个激光雷达根据所接收到的同步信号，将采集数据进行时间同步并发送给同步装置。

在其中一个实施例中，所述激光雷达包括依次电连接的数据处理模块和采集模块，所述数据处理模块用于接收所述同步信号和采集模块的采集数据，并根据同步信号将所述采集数据进行时间同步。

在其中一个实施例中，所述数据处理模块具体用于：

获取采集数据和同步信号之间的时间关系；

将所述时间关系融合在采集数据中。

在其中一个实施例中，所述同步装置还用于将接收到的多个采集数据完成整体数据在同一时间基准下的融合。

在其中一个实施例中，所述同步信号为脉冲同步信号或者带有时间信息的文本信息。

一种多激光雷达系统的控制方法，用于控制权利要求1所述的激光雷达系统，包括：

同步装置向多个激光雷达发送同步信号；

多个激光雷达扫描获取采集数据，根据所接收到的同步信号，将采集数据进行时间同步并发送给同步装置。

在其中一个实施例中，所述将采集数据进行时间同步的步骤包括：

获取采集数据和同步信号之间的时间关系；

将所述时间关系融合在采集数据中。

在其中一个实施例中，还包括：所述同步装置将接收到的多个采集数据完成整体数据在同一时间基准下的融合。

在其中一个实施例中，所述同步信号为脉冲同步信号或者带有时间信息的文本信息。

上述方法和系统，通过同步装置给多个激光雷达发送同步信号，使多个激光雷达的采集数据进行时间同步，可以保证良好的数据融合和数据同步。

附图说明

图1为一实施例的多激光雷达系统模块图；

图2为激光雷达的模块图；

图3为一实施例的多激光雷达系统的控制方法流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

图1为一实施例的多激光雷达系统模块图。该多激光雷达系统包括同步装置100和多个激光雷达200。多个激光雷达200相互协同工作，例如装载在车身上的多个激光雷达需要保持数据同步，否则会发生决策或报警失误、延迟等问题。同步装置100用于向多个激光雷达200发送同步信号并接收激光雷达200发送的采集数据，使多个激光雷达200在同一坐标系下的扫描角度在同一时刻保持一致。

同步装置100可以是通用数据处理装置，例如高性能的个人计算机(PC)或者嵌入式系统。一种示例性的通用数据处理装置可以包括通过总线连接的中央处理器、存储器并设有输入输出接口、网络通信接口等。存储器可以包括内存和外存，其中外存可以存储程序指令。当计算机运行程序时，将所述程序指令读取到内存中，并被中央处理器执行以实现程序功能。该通用数据处理装置可通过输入输出接口输入或输出数据或信号，也可以通过网络通信接口与外部进行网络数据通信。

上述同步信号由同步装置100控制发出，同步信号可以为精确的时间数据。当每个激光雷达200收到该同步信号后，可以计算出获取采集数据和同步信号之间的时间关系。采集数据由激光雷达200进行扫描获得，每个扫描点都有获得的时间。在同步装置100向激光雷达200发送同步信号时，也可以定义一个同步信号的接收时间，将同步信号中所携带的时间信息和采集数据的时间信息进行对比就可以获得采集数据和同步信号之间的时间关系。该时间关系可以是时间差值，例如扫描点的时间与同步信号所携带时间的偏差。