[发明专利]图像获取方法及其装置

权利要求书

1.一种由处理单元执行的图像获取方法，包括：

提供多组参数；

控制摄像头模块以获得拍摄图像，其中，上述拍摄图像包含失真，其中，上述失真包含径向失真；

基于上述拍摄图像的像素值决定上述拍摄图像的多个角点；

依据上述角点的信息决定相应于上述摄像头模块的最佳参数，其中，上述最佳参数为上述多组参数中的一组；

使用上述最佳参数及上述拍摄图像的失真中心获得上述拍摄图像中多个像素的消除上述失真后的极大似然点坐标；以及

基于上述像素的消除上述失真后的极大似然点坐标校正上述摄像头模块的输出，

其中，上述多组参数中的每一组参数包括第一参数及第二参数，上述第一参数模拟曲面，上述第二参数模拟光轴的方向，其中，上述第一参数及上述第二参数用于消除上述径向失真。

2.如权利要求1所述的图像获取方法，其中，上述拍摄图像是通过上述处理单元驱动摄像头模块控制器以控制上述摄像头模块拍摄校验板而获得的。

3.如权利要求2所述的图像获取方法，其中，上述摄像头模块只拍摄一次上述校验板。

4.如权利要求1所述的图像获取方法，其中，上述最佳参数由能量函数来确定，以及上述能量函数表示消除上述拍摄图像中的上述径向失真的程度。

5.如权利要求4所述的图像获取方法，还包括：

产生相应于上述多组参数的多个能量函数；

将使上述能量函数最小时所对应的一组参数作为上述最佳参数；以及

利用上述最佳参数获得上述多个角点的消除上述失真后的最佳坐标。

6.如权利要求5所述的图像获取方法，还包括：

基于上述多个角点的消除上述失真后的最佳坐标产生上述拍摄图像的多个角点的参考位置信息；

存储上述参考位置信息至映射表；以及

利用上述映射表校正上述摄像头模块的上述输出。

7.如权利要求1所述的图像获取方法，其中，上述最佳参数包括第一最佳参数及第二最佳参数，上述第一最佳参数模拟曲面，上述第二最佳参数模拟光轴的方向。

8.如权利要求1所述的图像获取方法，还包括：

利用上述最佳参数获得上述多个角点的消除径向失真后的最佳坐标；以及

基于上述最佳坐标及上述失真中心获得上述拍摄图像中多个角点的消除上述失真后的极大似然点坐标，其中，上述失真包括切向失真。

9.如权利要求8所述的图像获取方法，还包括：

基于上述最佳坐标计算上述角点的多个列平均值和多个行平均值，用以确定与上述失真中心最接近的两行及两列的索引值；

基于上述索引值确定基础值及步进值；以及

利用上述基础值及上述步进值产生相应于上述角点的消除上述径向失真和切向失真后的极大似然点坐标。

10.如权利要求1所述的图像获取方法，还包括：

基于上述多个角点的消除上述失真后的极大似然点坐标产生上述拍摄图像的多个角点的参考位置信息；

存储上述参考位置信息至映射表；以及

利用上述映射表校正上述摄像头模块的上述输出。

11.如权利要求1所述的图像获取方法，还包括：

基于上述多个角点的消除上述失真后的极大似然点坐标获得上述拍摄图像中除上述角点外的像素的极大似然点坐标；

基于上述角点的消除上述失真后的极大似然点坐标和上述除上述角点外的像素的极大似然点坐标产生上述拍摄图像的多个像素的参考位置信息；

存储上述参考位置信息至映射表；以及

利用上述映射表校正上述摄像头模块的上述输出。