[发明专利]一种分布式电机同步控制方法及装置

说明书

本发明提供一种分布式电机同步控制方法及装置，适用于激光扫描装置，激光扫描装置包括N个激光旋转扫描装置且N个激光旋转扫描装置扫描的激光面可相交于一点；N个激光旋转扫描装置分别在各自的电机作用下旋转，方法包括：第一激光旋转扫描装置上的从电机确认在同步周期内未接收到第二激光旋转扫描装置上的主电机发送的第一同步信号，其中，同步周期是从电机的时钟部件根据主电机发送的第二同步信号确定的，第二同步信号为第一同步信号之前的同步信号；从电机在同步周期到达后，获取从电机的当前相位并调整当前相位至预设相位。通过上述方法，在主电机与从电机之间发生链路故障时，从电机能够自行调整相位。

技术领域

本发明实施例涉及激光和电子技术领域，尤其涉及一种分布式电机同步控制方法及装置。

背景技术

虚拟现实技术(VR)是一种利用计算机生成模拟环境，并借助专业设备，让用户进入虚拟空间，实时感知和操作，从而获得身临其境的真实感受的技术。目前VR产业处于启动期，随着近两年大量VR设备实现量产，并推向消费级市场，行业即将进入高速发展期。

VR技术最重要的特征是其沉浸感，而一套精度高、实时性好的定位系统是实现这一特征的重要一环。激光定位方案的精度可以达到mm级别，是目前实现VR定位的主要技术手段之一。激光定位的基本原理是利用定位基站，对定位空间发射横竖两个方向扫射的激光，在被定位物体上放置多个激光感应接收器，分别测量出激光到达接收器的时间，然后通过各个传感器的位置差，解算出目标的三维空间位置。

激光定位技术基于多电机对定位空间的循环扫描，电机同步运行控制技术是激光定位的重要支撑技术。首先，在实际的空间定位系统应用中，对电机的同步运行有很高的要求，如果速度不恒定会严重影响定位精度，如果相位不恒定会导致循环扫描错乱，定位失效。其次，由于环境的复杂性，电机之间同步信号传输不能保证稳定可靠，以及分布式的多个电机的电参数存在不一致，且随时可能有扰动，电机同步运行成为挑战。

现有技术中通常采用模糊PID控制来进行电机同步，但是在同步过程中，若主从电机之间的链路发生故障，从电机则不能与主电机进行同步，影响了定位的精度。

发明内容

本发明提供一种分布式电机同步控制方法及装置，用于解决现有技术中若主从电机之间的链路发生故障，从电机则不能与主电机进行同步，影响了定位的精度的问题。

本发明实施例提供一种分布式电机同步控制方法，适用于激光扫描装置，所述激光扫描装置包括N个激光旋转扫描装置且所述N个激光旋转扫描装置扫描的激光面可相交于一点；所述N个激光旋转扫描装置分别在各自的电机作用下旋转，所述方法包括：

第一激光旋转扫描装置上的从电机确认在同步周期内未接收到第二激光旋转扫描装置上的主电机发送的第一同步信号，其中，所述同步周期是所述从电机的时钟部件根据所述主电机发送的第二同步信号确定的，所述第二同步信号为所述第一同步信号之前的同步信号；

所述从电机在所述同步周期到达后，获取所述从电机的当前相位并调整所述当前相位至预设相位。

本发明实施例中，从电机若确定在同步周期内都没有接收到第一同步信号后，则从电机自己获取当前从电机的相位，并根据预设的相位来调整从电机的相位，且从电机是在接收到主电机之前发送的第二同步信号后，根据从电机的时钟部件来确定的。也就是说，通过本实施例中的方法，在主电机与从电机之间发生链路故障时，从电机能够根据上一次接收到的主电机的同步信号以及从电机自身的时钟部件来确定同步周期，并在同步周期达到时自行调整相位，解决了现有技术中若主从电机之间的链路发生故障，从电机则不能与主电机进行同步，影响了定位的精度的问题。

进一步地，所述同步周期是所述从电机的时钟部件根据所述主电机发送的第二同步信号确定的，包括：

所述时钟部件按预设的同步周期的时长进行周期性计时；