[发明专利]霍尔初始化参数的检测方法

说明书

本发明公开的霍尔初始化参数的检测方法包括如下步骤：(1)将三个霍尔传感器均匀安装在电机定子上，每个霍尔传感器间隔120°，将平面分成6个扇区；(2)推算霍尔传感器扇区变化方向与电机旋转方向的关系；(3)进行霍尔扇区边沿角度测定、霍尔扇区边沿角度与霍尔扇区对应关系测定；(4)推算出电机在0°电角度时刻所在的霍尔扇区位置，记录每次霍尔传感器输出电平跳变时刻的电角度，实现霍尔扇区边沿角度的测定；(5)记录电机旋转过程中的霍尔传感器输出结果，推算霍尔传感器扇区的趋势；(6)根据霍尔扇区边沿角度与霍尔扇区号的关系，推导出每个扇区的初始角度。本发明是一种方便用户操作，省去人工推算过程，实现自动测定的方法。

技术领域

本发明涉及电机控制领域，尤其涉及一种霍尔初始化参数的检测方法。

背景技术

在机器人控制领域、数控机床、生产自动化等领域，霍尔传感器作为电机反馈信号的来源，应用十分广泛。为了更好的应用霍尔传感器实现电机控制，需要知道霍尔传感器的初始化参数，特此提出了一种自动检测霍尔传感器初始化参数的方法，该方法实现了霍尔传感器扇区变化方向与电机旋转方向的测定，霍尔扇区边沿角度测定、霍尔扇区边沿角度与霍尔扇区号的关系测定、霍尔各扇区初始角度的自动计算。系统只需进行一次自测，检测结果自动保存在系统中，后续使用时自动调用检测结果，方便用户操作，省去人工推算过程，实现自动测定。

发明内容

本发明的目的是提供一种霍尔初始化参数的检测方法。

为了实现上述目的，本发明提供的技术方案为：提供一种霍尔初始化参数的检测方法，包括如下步骤：

(1)将三个霍尔传感均匀安装在电机定子上，每个霍尔传感器间隔120°，将平面分成6个扇区，当电机转子旋转时，三个霍尔传感器会输出6种高低电平的组合，分别是010、011、001、101、100、110，对应十进制为2、3、1、5、4、6；

(2)控制电机按照电角度递增的方向旋转一周，记录霍尔传感器的输出电平结果，从而推算霍尔传感器扇区变化方向与电机旋转方向的关系；

(3)当电机运行在扇区内时，霍尔传感器输出电平保持不变，当电机经过扇区的边沿时，霍尔传感器的输出电平跳变，表明电机正从霍尔的一个扇区旋转到另一个扇区，根据此原理进行霍尔扇区边沿角度测定、霍尔扇区边沿角度与霍尔扇区对应关系测定；

(4)运行电机到0°电角度，记录此时的霍尔传感器输出，推算出电机在0°电角度时刻所在的霍尔扇区位置，控制电机按照电角度递增的方向旋转，记录每次霍尔传感器输出电平跳变时刻的电角度，实现霍尔扇区边沿角度的测定；

(5)记录电机旋转过程中的霍尔传感器输出结果，推算霍尔传感器扇区的趋势；

(6)根据霍尔扇区边沿角度与霍尔扇区号的关系，推导出每个扇区的初始角度。

还包括系统上电时读取电机当前位置所在的霍尔扇区，结果存储到S0中。设置周期定时器T0、T1，其中T1大于T0，T1用于霍尔传感器扇区变化方向与电机旋转方向测定的时间设置，当T1未到达设置时间时，表示测定进行中，按照电角度递增的方向旋转电机，T0用于在电机旋转过程中实时读取电机所在的霍尔扇区，读取结果存储到S1。

还包括比较S0、S1的变化方向，若霍尔扇区是按照2-3-1-5-4-6方向变化的，则表明霍尔变化正向与电角度变化方向相同，将S1的值更新至S0，静止计数StopC清零；若霍尔扇区是按照6-4-5-1-3-2方向变化的，则表明霍尔变化正向与电角度变化方向相反，将S1的值更新至S0，静止计数StopC清零；若S1＝S0，表明电机停留在上一个扇区内，则电机静止计数StopC加1，若StopC累计加和超过10000，表明电机一直静止，当定时到达T1设置时间时，系统下电，保存测量结果。