[发明专利]云箱吊具的操作方法及云箱吊具

权利要求书

1.一种云箱吊具的操作方法，其特征在于，包括：

S10：在云箱上标记定位点；

S20：采用图像采集通过所述定位点获取所述云箱的位置信息；

S30：根据所述位置信息驱动所述云箱吊具移动到所述云箱的所在位置；

S40：驱动所述云箱吊具与所述云箱连接。

2.根据权利要求1所述的云箱吊具的操作方法，其特征在于，在步骤S10中，所述定位点为所述云箱上形成的定位结构。

3.根据权利要求2所述的云箱吊具的操作方法，其特征在于，所述定位结构位于所述云箱的顶面的中心处。

4.根据权利要求3所述的云箱吊具的操作方法，其特征在于，所述定位结构为T形结构体。

5.根据权利要求2所述的云箱吊具的操作方法，其特征在于，在步骤S20中，图像采集通过对所述定位结构的特征提取得到所述云箱的位置信息。

6.根据权利要求1所述的云箱吊具的操作方法，其特征在于，所述操作方法还包括，

S50：检测所述云箱吊具是否与所述云箱连接在了一起，如果所述云箱吊具没有与所述云箱连接在一起，则执行步骤S10。

7.根据权利要求6所述的云箱吊具的操作方法，其特征在于，所述操作方法还包括，

S60：移动装卸所述云箱，在步骤S50中，如果所述云箱吊具与所述云箱连接在一起，则执行步骤S60。

8.根据权利要求1所述的云箱吊具的操作方法，其特征在于，在步骤S10前，通过图像采集获取所述云箱的尺寸信息，并根据所述尺寸信息控制所述云箱吊具展开或者收缩，以使得所述云箱吊具适配于所述云箱。

9.一种云箱吊具，其特征在于，包括：

吊架(10)；

第一驱动机构，与所述吊架(10)驱动链接，所述第一驱动机构用于驱动所述吊架(10)移动；

挂锁机构(20)，设置在所述吊架(10)上，所述挂锁机构(20)用于与云箱上形成的吊挂部连接；

视觉机构(30)，用于图像采集，通过在所述云箱上标记的定位点获取所述云箱的位置信息；

控制器，与所述视觉机构(30)和所述第一驱动机构相连，所述控制器用于接收所述视觉机构(30)获取到的所述位置信息，并根据所述位置信息控制所述第一驱动机构将所述吊架(10)移动到所述云箱的所在位置，使得所述挂锁机构(20)移动到所述吊挂部的所在位置，让所述挂锁机构(20)与所述吊挂部连接。

10.根据权利要求9所述的云箱吊具，其特征在于，所述定位点为所述云箱上形成的定位结构，所述视觉机构(30)通过对所述定位结构的特征提取得到所述云箱的位置信息。

11.根据权利要求9所述的云箱吊具，其特征在于，所述云箱吊具还包括第二驱动机构，所述第二驱动机构与所述挂锁机构(20)驱动连接，所述第二驱动机构用于驱动所述挂锁机构(20)与所述吊挂部连接，所述控制器与所述第二驱动机构连接，用于控制所述第二驱动机构驱动所述挂锁机构(20)与所述吊挂部连接。

12.根据权利要求11所述的云箱吊具，其特征在于，所述云箱吊具还包括测距传感器(40)，所述测距传感器(40)用于检测所述挂锁机构(20)是否与吊挂部连接在了一起，所述控制器还与所述测距传感器(40)相连，如果所述测距传感器(40)检测到所述云箱吊具没有与所述云箱连接在一起，所述控制器再通过所述视觉机构(30)获取所述位置信息，再根据所述位置信息控制所述第一驱动机构将所述吊架(10)移动到所述云箱的所在位置，使得所述挂锁机构(20)移动到所述吊挂部的所在位置，并控制所述第二驱动机构让所述挂锁机构(20)与所述吊挂部连接，如果所述测距传感器(40)检测到所述云箱吊具与所述云箱连接在一起，所述控制器则控制所述第一驱动机构和所述第二驱动机构移动装卸所述云箱。