[发明专利]云箱吊具的操作方法及云箱吊具

说明书

技术领域

本发明涉及云箱装卸技术领域，具体而言，涉及一种云箱吊具的操作方法及云箱吊具。

背景技术

云箱吊具在应用于云箱的装卸时，有关云箱的装卸操作，目前主要靠装卸人员通过目测的方式控制吊具实现云箱的装卸、搬运等工作。

这样的工作方式对装卸人员的控制水平要求很高，而且长时间的工作装卸人员很容易出现眼睛疲劳的现象，存在一定的安全隐患。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种云箱吊具的操作方法及云箱吊具，以解决现有技术中依靠人力控制云箱吊具装卸或搬运容易有安全隐患的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种云箱吊具的操作方法，包括：S10：在云箱上标记定位点；S20：采用图像采集通过定位点获取云箱的位置信息；S30：根据位置信息驱动云箱吊具移动到云箱的所在位置；S40：驱动云箱吊具与云箱连接。

进一步地，在步骤S10中，定位点为云箱上形成的定位结构。

进一步地，定位结构位于云箱的顶面的中心处。

进一步地，定位结构为T形结构体。

进一步地，在步骤S20中，图像采集通过对定位结构的特征提取得到云箱的位置信息。

进一步地，操作方法还包括，S50：检测云箱吊具是否与云箱连接在了一起，如果云箱吊具没有与云箱连接在一起，则执行步骤S10。

进一步地，操作方法还包括，S60：移动装卸云箱，在步骤S50中，如果云箱吊具与云箱连接在一起，则执行步骤S60。

进一步地，在步骤S10前，通过图像采集获取云箱的尺寸信息，并根据尺寸信息控制云箱吊具展开或者收缩，以使得云箱吊具适配于云箱。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种云箱吊具，包括吊架、第一驱动机构、挂锁机构、视觉机构和控制器，第一驱动机构与吊架驱动链接，第一驱动机构用于驱动吊架移动；挂锁机构设置在吊架上，挂锁机构用于与云箱上形成的吊挂部连接；视觉机构用于图像采集，通过在云箱上标记的定位点获取云箱的位置信息；控制器与视觉机构和第一驱动机构相连，控制器用于接收视觉机构获取到的位置信息，并根据位置信息控制第一驱动机构将吊架移动到云箱的所在位置，使得挂锁机构移动到吊挂部的所在位置，让挂锁机构与吊挂部连接。

进一步地，定位点为云箱上形成的定位结构，视觉机构通过对定位结构的特征提取得到云箱的位置信息。

进一步地，云箱吊具还包括第二驱动机构，第二驱动机构与挂锁机构驱动连接，第二驱动机构用于驱动挂锁机构与吊挂部连接，控制器与第二驱动机构连接，用于控制第二驱动机构驱动挂锁机构与吊挂部连接。

进一步地，云箱吊具还包括测距传感器，测距传感器用于检测挂锁机构是否与吊挂部连接在了一起，控制器还与测距传感器相连，如果测距传感器检测到云箱吊具没有与云箱连接在一起，控制器再通过视觉机构获取位置信息，再根据位置信息控制第一驱动机构将吊架移动到云箱的所在位置，使得挂锁机构移动到吊挂部的所在位置，并控制第二驱动机构让挂锁机构与吊挂部连接，如果测距传感器检测到云箱吊具与云箱连接在一起，控制器则控制第一驱动机构和第二驱动机构移动装卸云箱。

进一步地，云箱吊具还包括吊臂和第三驱动机构，吊臂可活动地设置在吊架上，挂锁机构设置在吊臂上；第三驱动机构设置在吊架上并与吊臂驱动连接，第三驱动机构用于驱动吊臂活动；控制器还与第三驱动机构连接，视觉机构还用于通过图像采集获取云箱的尺寸信息，控制器根据尺寸信息控制第三驱动机构驱动吊臂展开或者收缩，以适配于云箱的尺寸。

进一步地，挂锁机构为可转动设置的锁销机构，吊挂部为云箱上形成的与锁销机构相配合的锁销孔。

应用本发明的技术方案，先在云箱上标记出定位点，再采用图像采集通过定位点获取云箱的位置信息。之后再根据该位置信息驱动云箱吊具移动到云箱的所在位置，最后再驱动云箱吊具与云箱连接即可。采用本发明的云箱吊具的操作方法，可以实现对云箱的自动定位，并使得云箱吊具可以自动移动到云箱的所在位置与云箱连接。可以省去对装卸人员高控制水平的要求，也可以避免装卸人员容易出现的眼睛疲劳的现象，提高云箱吊具操作的安全性。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：