[发明专利]一种工业机器人视觉随线跟踪教学模组

权利要求书

1.一种工业机器人视觉随线跟踪教学模组，包括工业机器人(1)和实训台(2)，其特征在于：所述实训台(2)与工业机器人(1)相分离且位于工业机器人(1)的行程范围内，所述实训台(2)上设有两条相互平行的用于运输托盘(35)的自动输送线(3)，所述两条自动输送线(3)的起始端设有托盘自动进给装置(4)用于储存并释放托盘(35)到自动输送线(3)上，所述两条自动输送线(3)沿流水方向依次设有上料工位(5)、振动工位(6)和视觉工位(7)，所述振动工位(6)下设有振动装置(8)用于使经过振动工位(6)的托盘(35)发生振动以改变产品在托盘(35)内的位置，所述视觉工位(7)的上方设有图像采集装置(9)，所述自动输送线(3)的末端设有托盘收集装置(10)。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人视觉随线跟踪教学模组，其特征在于：所述实训台(2)的底部的四个角处均设有万向轮(11)和可升降的脚杯(12)。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人视觉随线跟踪教学模组，其特征在于：所述实训台(2)内设有PLC控制器(13)，所述实训台(2)上设有接线盒(14)以及设置在接线盒(14)上的开关面板(15)，所述开关面板(15)通过接线盒(14)与PLC控制器(13)电连接，所述PLC控制器(13)与工业机器人(1)通信连接。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人视觉随线跟踪教学模组，其特征在于：所述上料工位(5)、振动工位(6)和视觉工位(7)处均设有位置检测装置(16)和用于挡止托盘(35)的挡料装置(17)。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人视觉随线跟踪教学模组，其特征在于：所述挡料装置(17)包括挡块(18)、以及驱动挡块(18)上下运动的上下直线驱动装置(19)。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人视觉随线跟踪教学模组，其特征在于：所述托盘自动进给装置(4)包括壳体(20)、设置在壳体(20)内的上料机构(21)和推动机构(22)，所述上料机构(21)包括用于由下而上单列存储托盘(35)的托盘架(23)、丝杆传动机构(24)、用于驱动丝杆传动机构(24)的电机(25)，所述壳体(20)的上方位于托盘架(23)所在的位置处设有缺口(26)，所述托盘架(23)通过丝杆传动机构(24)可在壳体(20)的缺口(26)处上下升降，所述推动机构(22)包括设置在壳体(20)上的支架(27)、设置在支架(27)上的前后直线驱动装置(28)、以及设置在前后直线驱动装置(28)活动端上的用于使托盘架(23)内的托盘(35)弹出的推块(29)。

7.根据权利要求1所述的一种工业机器人视觉随线跟踪教学模组，其特征在于：所述托盘收集装置(10)包括与实训台(2)相连的固定座(30)、以及设置在固定座(30)上的双层托盘架(31)，所述双层托盘架(31)的底部的一侧通过左右连杆(32,33)与固定座(30)相连，另一侧通过电动伸缩装置(34)与固定座(30)相连，所述左右连杆(32,33)的一端均与托盘架(23)的底部相铰接，另一端均与固定座(30)相铰接，所述电动伸缩装置(34)的一端与托盘架(23)的底部相铰接，另一端与固定座(30)相铰接。