[发明专利]旋翼无人机、其异常降落处理装置及处理方法

权利要求书

1.一种无人机异常降落处理装置，其特征在于，包括用于处理无人机异常状况的异常处理单元和用于缓冲无人机降落的降落单元，所述异常处理单元包括处理器、与所述处理器连接的重力测量模块以及与处理器连接的高度测量模块，所述处理器用于接收重力测量模块测量的重心位置异常信号以及高度测量模块测量的无人机飞行高度信息；所述的降落单元与所述处理器连接，在处理器确定无人机异常时，处理器根据接收的无人机的飞行高度控制降落单元工作；所述降落单元包括气孔分布于无人机机体不同方向的多个气泵，所述气泵的控制阀门与所述处理器连接；所述异常处理单元还包括用于对无人机所处环境实时建模的环境建模模块，所述环境建模模块与所述处理器连接，将无人机所处环境实时建立的环境模型传送至处理器；所述异常处理单元还包括用于无人机飞行过程中拍摄图像并对图像进行分析处理的图像处理模块，所述图像处理模块与所述处理器连接，将拍摄的图像进行分析处理后获取无人机的降落朝向，并将 无人机的降落朝向信息发送至所述处理器。

2.如权利要求1所述的无人机异常降落处理装置，其特征在于，所述环境建模模块采用激光雷达进行环境建模。

3.如权利要求1所述的无人机异常降落处理装置，其特征在于，所述图像处理模块采用摄相机拍摄无人机飞行过程中的图像。

4.如权利要求1所述的无人机异常降落处理装置，其特征在于，所述的高度测量模块采用超声波进行高度测量。

5.一种旋翼无人机，包括无人机本体，所述无人机本体上设有飞行控制器和用于测量无人机姿态状态的惯性测量单元，所述惯性测量单元与所述飞行控制器连接，将测量的无人机飞行姿态信息传送至飞行控制器，其特征在于，所述无人机本体上还设有如权利要求1至4任意一项所述的无人机异常降落处理装置，所述飞行控制器与所述处理器连接，所述飞行控制器将接收的无人机飞行姿态信息传送至所述处理器。

6.如权利要求5所述的旋翼无人机，其特征在于，向下喷气的气泵分布在所述无人机机体的脚架上，除向下喷气外其他方向喷气的气泵分布在所述无人机机体的半圆形机壳上。

7.一种如权利要求5所述旋翼无人机的异常降落处理方法，其特征在于，其具体处理步骤如下：

S1：重力测量模块实时测量旋翼无人机的重心位置变化；

S2：当重心位置达到设定值，判断旋翼无人机处于异常状态，将异常状态信息传送至处理器，当旋翼无人机处于非异常状态时，执行步骤S1，当旋翼无人机处于异常状态时，执行步骤S3；

S3：图像处理模块根据拍摄的旋翼无人机飞行过程中的图像初步判断出旋翼无人机的降落朝向，将旋翼无人机的降落朝向信息传送至处理器；

S4：环境建模模块对旋翼无人机所述环境实时建模，判断出旋翼无人机实时降落的姿态，将降落姿态信息传送至处理器；

S5：惯性测量单元测量的旋翼无人机的飞行姿态信息传送至飞行控制器，由飞行控制器传送至处理器；

S6：处理器对接收的降落朝向信息、降落姿态信息和飞行姿态信息进行信息融合处理，判断出旋翼无人机的降落朝向；

S7：处理器判断接收的信息是否处于一致状态，若信息全部或任意两种一致，执行步骤S9，若信息均不一致执行步骤S8；

S8：旋翼无人机按照环境建模模块实时建立的环境模型判断出旋翼无人机的降落姿态；

S9：高度测量模块测量旋翼无人机的飞行高度；

S10：处理器在飞行高度达到设定高度值时启动降落朝向上的气泵进行缓冲降落。