[发明专利]旋翼无人机、其异常降落处理装置及处理方法

说明书

本发明涉及一种旋翼无人机、其异常降落处理装置及处理方法，所述异常降落处理装置包括用于处理无人机异常状况的异常处理单元和用于缓冲无人机降落的降落单元，所述异常处理单元包括处理器、与处理器连接的重力测量模块以及与处理器连接的高度测量模块，处理器用于接收重力测量模块测量的重心位置异常信号以及高度测量模块测量的无人机飞行高度信息；所述的降落单元与处理器连接，在处理器确定无人机异常时，处理器根据接收的无人机的飞行高度控制降落单元工作。本发明在无人机出现异常情况时，可以独立判断出无人机的降落朝向等情况，及时启动降落单元进行降落缓冲，有效减少无人机异常降落时造成的机体损伤，降低使用成本，提高无人机的安全性。

技术领域

本发明属于无人机技术领域，具体地说，涉及一种旋翼无人机。

背景技术

近年来，无人机在民用方面的应用越来越多，各国在无人机的民用方面逐渐开放。无人机已经广泛应用于公共安全、应急搜救、农林、环保、交通、通信、气象、影视航拍等多个领域，在消费级无人机已成为红海的情况下，专业级无人机迎来了高速发展时期。

旋翼无人机作为一个载体，除了传统的航拍领域外，在专业领域的应用市场十分广阔，可以搭载精密仪器，这对无人机的稳定性、安全性等方面有较高的要求。无论是专业级无人机还是消费级无人机，安全性是未来无人机急需解决的重要课题。传统的无人机在降落时或者飞行过程中，容易受到外界环境的干扰，也容易因机体本身的故障问题，造成无人机机体的非正常降落，造成机体损伤，甚至出现炸机事件，安全性差，使用成本增加。

公开号为CN 106114836A的中国专利申请公开了一种用于园林灌溉的新型无人机,包括本体、灌溉机构、设置在本体上方的飞行机构和设置在本体下方的支撑机构，所述本体上设有若干指示灯,该用于园林灌溉的新型无人机通过微型气泵喷出向下的气体，产生向上的冲量，减缓了无人机的降落速度，利用调节单元改变向上冲量的大小，改变无人机角度，使其保持平衡，确保无人机安全平稳降落。由于通过机械调节无人机角度，导致结构复杂，调节精度差，虽然改善了无人家降落的平稳性问题，但平稳性相对较差，仍然存在安全性问题。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术存在的上述缺陷，提供了一种结构简单、安全性高的旋翼无人机、其异常降落处理装置及处理方法，通过喷气的方式协助无人机降落，减少无人机异常降落时造成的机体损伤，提高无人机的安全性。

为了达到上述目的，本发明提供了一种无人机异常降落处理装置，包括用于处理无人机异常状况的异常处理单元和用于缓冲无人机降落的降落单元，所述异常处理单元包括处理器、与所述处理器连接的重力测量模块以及与处理器连接的高度测量模块，所述处理器用于接收重力测量模块测量的重心位置异常信号以及高度测量模块测量的无人机飞行高度信息；所述的降落单元与所述处理器连接，在处理器确定无人机异常时，处理器根据接收的无人机的飞行高度控制降落单元工作。

优选的，所述降落单元包括气孔分布于无人机机体不同方向的多个气泵，所述气泵的控制阀门与所述处理器连接。

进一步的，所述异常处理单元还包括用于对无人机所处环境实时建模的环境建模模块，所述环境建模模块与所述处理器连接，将无人机所处环境实时建立的环境模型传送至处理器。

优选的，所述环境建模模块采用激光雷达进行环境建模。

进一步的，所述异常处理单元还包括用于无人机飞行过程中拍摄图像并对图像进行分析处理的图像处理模块，所述图像处理模块与所述处理器连接，将拍摄的图像进行分析处理后获取无人机的降落朝向，并无人机的降落朝向信息发送至所述处理器。

优选的，所述图像处理模块采用摄相机拍摄无人机飞行过程中的图像。

优选的，所述的高度测量模块采用超声波进行高度测量。