[发明专利]研磨工艺的控制方法及确定被加工件研磨下限位置的方法

说明书

本发明公开了一种研磨工艺的控制方法及确定研磨工艺中被加工件研磨下限位置的方法，该方法具体步骤如下：研磨工作开始前，机械臂带动磨具朝被加工件的标准位置运动，并在运动过程中检测磨具与被加工件之间的接触压力，以接触压力达到预定压力为条件，将当前状态被加工件与磨具的接触位置定义为研磨下限位置；其中标准位置为被加工件的待研磨表面被研磨加工后所要形成表面的位置。与现有技术中通过多次测量相比，本发明中所提供的该方法在进行研磨工艺之前，通过机械臂带动磨具与标准位置接触一次即可确定研磨下限位置，并且可以精确、快速确定研磨下限位置，有利于后续研磨工艺对被加工件一次研磨成型，进一步提高研磨效率。

技术领域

本发明涉及打磨技术领域，特别涉及一种研磨工艺的控制方法及确定被加工件研磨下限位置的方法。

背景技术

机器人研磨系统是一种利用机器人实现产品研磨的自动化生产系统。该系统可以快速且有效地去除被加工零件表面的多余材料，故机器人研磨系统现已广泛应用于各工业领域。

被加工零件表面的研磨质量是本领域内技术人员一直关注的焦点。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种确定研磨工艺中被加工件研磨下限位置的方法，具体步骤如下：研磨工作开始前，机械臂带动所述磨具朝所述被加工件的标准位置运动，并在运动过程中检测所述磨具与所述被加工件之间的接触压力，以所述接触压力达到预定压力为条件，将当前状态所述被加工件与所述磨具的接触位置定义为研磨下限位置；

其中所述标准位置为所述被加工件的待研磨表面被研磨加工后所要形成表面的位置。

与现有技术中通过多次测量相比，本发明中所提供的该方法在进行研磨工艺之前，通过机械臂带动磨具与标准位置接触一次即可确定研磨下限位置，并且可以精确、快速确定研磨下限位置，有利于后续研磨工艺对被加工件一次研磨成型，进一步提高研磨效率。

可选的，在确定所述研磨下限位置的同时，所述驱动部件的编码器向控制器反馈该位置信息以将该研磨下限位置记录于驱动部件的控制器的内部。

由此，可实现自动化控制。

本发明还提供了一种研磨工艺的控制方法，具体步骤如下：

预先根据以上方法确定研磨下限位置，并根据该研磨下限位置形成研磨下限位置范围；

在研磨装置的磨具与被加工件相对靠近过程中，检测磨具与被加工件之间的压力；

判断所述磨具与所述被加工件之间的初始接触压力与预设接触压力的大小，当所述初始接触压力小于预设接触压力时，则增加驱动部件的输出扭矩直至所述磨具与所述被加工件二者之间的压力达到预设接触压力，然后再继续增加驱动部件的输出扭矩使所述磨具和被加工件之间的压力由所述预设接触压力逐渐增长至预定磨削压力范围；

保持所述磨具与所述被加工件之间的压力处于所述预定磨削压力范围对被加工件进行研磨加工，并控制磨削位置处于所述研磨下限位置范围内。

本发明的控制方法中设定了两个控制参数：预设接触压力F0和预定磨削压力F1，在磨具与被加工件磨削接触过程中，磨具与被加工件之间的压力先达到比较小的预设接触压力，然后再继续增加驱动部件的输出扭矩由预设接触压力F0增长值预定磨削压力范围，也就是说，磨具与被加工件之间压力的增长控制分为两个阶段：第一个阶段为由初始接触压力F’增长至预设接触压力F0，第二个阶段为由预设接触压力F0增长至预定磨削压力范围，第一阶段的增长速度往往不容易控制，即增长比较快，而第二阶段的增长速度相对容易控制，可以比第一阶段的增长速度慢。与磨具与被加工件之间的压力直接由初始接触压力增长至预定磨削压力范围相比，本发明所提供的控制方法可以起到很好的力缓冲作用，起到很好保护磨具，提高磨具使用寿命，以及增加被加工件表面加工精度的作用。