[发明专利]一种工业智能吊装天车料仓消晃控制方法

权利要求书

1.一种工业智能吊装天车料仓消晃控制方法，其特征在于，所述方法包括：

S1、连续采集设置于天车吊绳轴向上的第一定位传感器、第二定位传感器和设置于横梁上的第三定位传感器、第四定位传感器两两之间的位置关系；

S2、根据所述第一定位传感器、第二定位传感器、第三定位传感器以及所述第四定位传感器之间的所述位置关系，连续求解所述天车吊绳的摇摆角θ_i；其中，所述i满足1≤i≤I,所述i为正整数，所述I为本次消晃操作最近求解获得的摇摆角个数；

S3、判断所述摇摆角是否超出阈值，若所述摇摆角小于阈值，则执行步骤S4；

S4、根据所述第一定位传感器、第二定位传感器、第三定位传感器以及所述第四定位传感器之间的所述位置关系，求解消晃操作中所述天车所需的水平位移距离L；

S5、根据所述水平位移距离L，控制所述天车移动。

2.如权利要求1所述的一种工业智能吊装天车料仓消晃控制方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：

获取所述第一定位传感器、第三定位传感器、第四定位传感器构成的第一三角形面积S_Δ1i以及所述第二定位传感器、第三定位传感器、第四定位传感器构成的第二三角形面积S_Δ2i；

求解所述天车吊绳的摇摆角θ_i，所述其中，所述A、B、C、D分别为所述第一定位传感器、第二定位传感器、第三定位传感器、第四定位传感器的位置，所述l_AB为所述第一定位传感器、第二定位传感器的距离，所述l_CD为所述第三定位传感器、第四定位传感器的距离。

3.如权利要求2所述的一种工业智能吊装天车料仓消晃控制方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：

根据所述第一定位传感器、第二定位传感器、第三定位传感器、第四定位传感器之间的位置关系，求解所述第一三角形面积S_Δ1i和第二三角形面积S_Δ2i；其中，

所述

所述

所述p_ACD为所述第一三角形面积S_Δ1i的半周长，所述p_BCD为所述第二三角形面积S_Δ2i的半周长；

所述l_AC、l_AD、l_CD、l_BC、l_BD分别为所述第一定位传感器、第二定位传感器、第三定位传感器、第四定位传感器之间的距离。

4.如权利要求1所述的一种工业智能吊装天车料仓消晃控制方法，其特征在于，所述步骤S3还包括：

从所述I个所述摇摆角θ_i中，选取摇摆角最大值θ_max；

将所述摇摆角最大值θ_max与第一阈值θ_th1比较，若所述摇摆角最大值θ_max小于所述第一阈值θ_th1，则执行步骤S4。

5.如权利要求1所述的一种工业智能吊装天车料仓消晃控制方法，其特征在于，所述步骤S3还包括：

对所述I个所述摇摆角θ_i按大小进行排序，获得第一摇摆序列{θ_n}；所述n满足1≤n≤I；

从所述第一摇摆序列{θ_n}中选取前k个摇摆角较大值{θ_k}；所述k满足1≤k＜n；

获取摇摆角极大均值所述

将所述摇摆角极大均值与第二阈值θ_th2比较，若所述摇摆角极大均值大于所述第二阈值θ_th2，则执行步骤S4。