[发明专利]一种工业智能吊装天车料仓消晃控制方法

说明书

本发明公开了一种工业智能吊装天车料仓消晃控制方法，涉及工业天车领域，所述方法包括：首先，连续采集设置于天车吊绳轴向上的第一定位传感器、第二定位传感器和设置于横梁上的第三定位传感器、第四定位传感器两两之间的位置关系，并根据位置关系，连续求解所述天车吊绳的摇摆角θ_i；然后，判断所述摇摆角是否超出阈值，若所述摇摆角超出阈值，则根据述位置关系，求解消晃操作中所述天车所需的水平位移距离L；最后，根据所述水平位移距离L，控制所述天车移动。本发明通过定位传感器之间的距离关系，获得天车料仓的摇摆角，并根据摇摆角对天车进行移动控制，实现消晃，有效减少料仓自然停止晃动的等待时间，有效提高物料装载和卸载的效率。

技术领域

本发明涉及工业天车领域，特别是涉及一种工业智能吊装天车料仓消晃控制方法。

背景技术

在工业生产中，吊装天车常用于运输生产物料、成品，是工业化生产的重要设备。在现有技术中，投料或者装载物品时，天车的料仓会摇晃，影响物料的交接效率。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种工业智能吊装天车料仓消晃控制方法，旨在对料仓进行消晃。

为实现上述目的，本发明提供了一种工业智能吊装天车料仓消晃控制方法，其特征在于，所述方法包括：

S1、连续采集设置于天车吊绳轴向上的第一定位传感器、第二定位传感器和设置于横梁上的第三定位传感器、第四定位传感器两两之间的位置关系；

S2、根据所述第一定位传感器、第二定位传感器、第三定位传感器以及所述第四定位传感器之间的所述位置关系，连续求解所述天车吊绳的摇摆角θ_i；其中，所述i满足1≤i≤I,所述i为正整数，所述I为本次消晃操作最近求解获得的摇摆角个数；

S3、判断所述摇摆角是否超出阈值，若所述摇摆角小于阈值，则执行步骤S4；

S4、根据所述第一定位传感器、第二定位传感器、第三定位传感器以及所述第四定位传感器之间的所述位置关系，求解消晃操作中所述天车所需的水平位移距离L；

S5、根据所述水平位移距离L，控制所述天车移动。

在该技术方案中，通过定位传感器之间的位置关系，获得天车料仓的摇摆角，并根据摇摆角对天车进行移动控制，实现消晃，有效减少料仓自然停止晃动的等待时间，有效提高物料装载和卸载的效率。

进一步而言，所述步骤S2还包括：

获取所述第一定位传感器、第三定位传感器、第四定位传感器构成的第一三角形面积S_Δ1i以及所述第二定位传感器、第三定位传感器、第四定位传感器构成的第二三角形面积S_Δ2i；

求解所述天车吊绳的摇摆角θ_i，所述其中，所述A、B、C、D分别为所述第一定位传感器、第二定位传感器、第三定位传感器、第四定位传感器的位置，所述l_AB为所述第一定位传感器、第二定位传感器的距离，所述l_CD为所述第三定位传感器、第四定位传感器的距离。

在该技术方案中，通过第一三角形面积S_Δ1i、第二三角形面积S_Δ2i、第一定位传感器和第二定位传感器的距离l_AB、第三定位传感器、第四定位传感器的距离l_CD，求解获得摇摆角θ_i，采用该技术方案有效提高摇摆角的获取精度和效率，提高消晃操作精确度。

在一具体实施例中，所述步骤S2还包括：