[发明专利]产品视觉自动对位方法

权利要求书

1.一种产品视觉自动对位方法，用于机械手自动粘贴产品的自动对位，其包括如下步骤：

S100：提供一待粘贴标准产品，获取该待粘贴标准产品至少二相邻边的参数特征，以形成待粘贴标准产品的模板参数特征；

S110：提供一粘贴标准产品，获取该粘贴标准产品对应二相邻边的参数特征，以形成该粘贴标准产品的模板参数特征；

S120：对待粘贴标准产品的模板参数及粘贴标准产品的模板参数设定一个容许的误差范围值T；

S130：提供待粘贴产品，获取其粘贴位置对应二相邻边的参数；

S140：提供粘贴产品，获取粘贴产品对应二相邻边的参数；

S150：将待粘贴产品二相邻边的参数与待粘贴标准产品的模板参数比对，将粘贴产品的参数与粘贴标准产品的模板参数比对；

S160：是否在误差范围值T内；

S170：如果在误差范围值T内，计算误差补偿值，并将补偿值传递给机械手，启动机械手操作；

S180：如果不在误差范围值T内，机械手取消操作。

2.如权利要求1所述的产品视觉自动对位方法，其特征在于：还包括提供一上相机及一下相机，其中，上相机用于拍摄待粘贴产品的的位置信息，下相机用于拍摄粘贴产品的位置信息。

3.如权利要求2所述的产品视觉自动对位方法，其特征在于，所述补偿值的计算方法如下：

S172：计算粘粘产品二相邻边的相交点坐标A’与下相机的中心坐标的相对偏移量M；

S174：计算待粘贴产品粘贴位置二相邻边的相交点坐标A与上相机的中心坐标的相对偏移量B；

S176：计算上相机与下相机的中心坐标的相对偏移量C；

S178：实际贴合坐标＝上相机坐标+M+B-C。

4.如权利要求2或3所述的产品视觉自动对位方法，其特征在于：所述步骤S100的具体步骤为：

S102：获取该待粘贴标准产品待安装位置至少二相邻边的相交点O1；

S104：定义该相交点O1的坐标A1；

S106：获取该二相邻边形成的角度值θ1；

所述待粘贴标准产品的模板参数特征为相交点O1的坐标值A1及二相邻边形成的角度值θ1。

5.如权利要求4所述的产品视觉自动对位方法，其特征在于：所述步骤S110的具体步骤为：

S112：获取该粘贴标准产品至少二相邻边的相交点O2；

S114：定义该相交点O2的坐标A2；

S116：获取该二相邻边形成的角度值θ2；

所述粘贴标准产品的模板参数特征为相交点O2的坐标值A2及二相邻边形成的角度值θ2。

6.如权利要求5所述的产品视觉自动对位方法，其特征在于：所述步骤S130的具体步骤为：

S132：获取该待粘贴产品粘贴位置对应二相邻边相交点O；

S134：获取该相交点的坐标值A；

S136：获取该二相邻边形成的角度值θ。

7.如权利要求6所述的产品视觉自动对位方法，其特征在于：所述步骤140的具体步骤为：

S142：获取粘贴产品对应二相邻边的相交点O’；

S144：获取该相交点O’的坐标值A’；

S146：获取该二相邻边形成的角度值θ’。

8.如权利要求7所述的产品视觉自动对位方法，其特征在于：所述步骤150的具体步骤为：将待粘贴产品的坐标值A及角度值θ分别与待粘贴标准产品的坐标标值A1及角度值θ1比对，将粘贴产品的坐标值A’及角度值θ’分别与粘贴标准产品的坐标值A2及角度值θ2比对。

9.如权利要求2所述的产品视觉自动对位方法，其特征在于：所述下相机的位置固定不变。

10.如权利要求1所述的产品视觉自动对位方法，其特征在于：所述待粘贴产品为手机壳，所述粘贴产品为泡棉。