[发明专利]产品视觉自动对位方法

说明书

【技术领域】

本发明涉及视觉检测领域，尤其涉及产品的视觉自动对位方法。

【背景技术】

在现代机械工业自动化生产中，对于生产出来的产品，涉及到各种各样的零组件粘贴，例如产品条码粘贴、产品商标粘贴、产品泡棉粘贴等，特点是连续大批量生产、对外观质量的要求非常高。但是，目前这种带有高度重复性和智能性的工作是由人工来完成，或者，即便是粘贴动作是由机械手完成的，但产品的放置仍由人工完成，且机械手在粘贴的时候都是在固定位置黏贴，如果产品放置位置不正确，机械手粘贴的位置就可能偏离。且人为单独放置产品耗时长、效率低，误差在很大程度上影响产品合格率。

【发明内容】

本发明要解决的技术问题能对待粘贴产品进行自动对位，进而实现实现产品的自动粘贴。

为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：一种产品视觉自动对位方法，用于机械手自动粘贴产品的自动对位，其包括如下步骤：

S100：提供一待粘贴标准产品，获取该待粘贴标准产品至少二相邻边的参数特征，以形成待粘贴标准产品的模板参数特征；

S110：提供一粘贴标准产品，获取该粘贴标准产品对应二相邻边的参数特征，以形成该粘贴标准产品的模板参数特征；

S120：对待粘贴标准产品的模板参数及粘贴标准产品的模板参数设定一个容许的误差范围值T；

S130：提供待粘贴产品，获取其粘贴位置对应二相邻边的参数；

S140：提供粘贴产品，获取粘贴产品对应二相邻边的参数；

S150：将待粘贴产品二相邻边的参数与待粘贴标准产品的模板参数比对，将粘贴产品的参数与粘贴标准产品的模板参数比对；

S160：是否在误差范围值T内；

S170：如果在误差范围值T内，计算误差补偿值，并将补偿值传递给机械手，启动机械手操作；

S180：如果不在误差范围值T内，机械手取消操作。

本发明的有益效果是：通过对待粘贴产品及粘贴产品至少二相邻边的参数信息与标准参数信息进行比对，自动计算出补偿值，通过补偿值对机械手进行操作，调节机械手位置，实现机械手的自动对位粘贴。

【附图说明】

图1是本发明具体实施方式产品视觉自动对位方法中粘贴产品与待粘贴产品粘贴前的立体图；

图2是本发明具体实施方式产品视觉自动对位方法中粘贴产品与待粘贴产品粘贴后的立体图。

图3是本发明具体实施方式产品视觉自动对位方法的流程图。

图4是本发明体具体实施方式产品视觉自动对位方法中S100的具体流程图。

图5是本发明体具体实施方式产品视觉自动对位方法中S110的具体流程图。

图6是本发明体具体实施方式产品视觉自动对位方法中S130的具体流程图。

图7是本发明体具体实施方式产品视觉自动对位方法中S140的具体流程图。

图8是本发明体具体实施方式产品视觉自动对位方法中补偿值的计算方法图。

【具体实施方式】

以下，将结合附图，对本发明作进一步具体的描述。

本发明具体实施方式可以用于手机或其他电子产品的金属件粘贴、条码粘贴、商标粘贴、泡棉粘贴等领域。为方便说明，本具体实施例以手机的泡棉粘贴为例进行说明，如图1所示，假设手机壳100的内壳上需要粘贴一块泡棉200，当然，粘贴时都是通过机械手自动粘贴，但是，为了保证粘贴位置的一致性，会预先在手机壳100的内壳上开设相应形状的凹槽102，当然，每个手机壳100在内壳上开设凹槽102时，也会因为工艺原因导致凹槽102本身的位置有偏差，为使本发明具体实施例的描述更清楚，本发明具体实施例所选用的手机壳100都是符合要求的标准产品。为获取手机壳凹槽102及泡棉200的位置信息，同时，提供一上相机及一下相机，其中，上相机用于拍摄手机配件凹槽102的位置信息，下相机用于拍摄泡棉200的位置信息，其中，下相机的位置是固定不变的。手机配件放置在料盘里面，上相机会移动到当前所需要贴合泡棉手机配件上方检测。

具体步骤如下：

S100：提供一待粘贴标准产品，获取该待粘贴标准产品至少二相邻边的参数特征，以形成待粘贴标准产品的模板参数特征。其具体的步骤如下：

S102：获取该待粘贴标准产品待安装位置至少二相邻边的相交点O1；

S104：定义该相交点O1的坐标A1；

S106：获取该二相邻边形成的角度值θ1；