[发明专利]一种自移动设备

权利要求书

1.一种自移动设备，其特征在于，包括壳体、供电模块、移动模块、控制器、任务执行模块以及至少两路用以检测外部物体的传感器电路；

所述供电模块、移动模块、控制器、任务执行模块以及传感器电路安装于壳体；

所述传感器电路包括传感器探头、与传感器探头连接的用以处理和转换传感器探头输入信号的信号处理组件；

所述信号处理组件设有第一信号输入端与第一信号输出端，所述第一信号输入端与传感器探头电连接，输入传感器探头检测到的原始信息，所述第一信号输出端与所述控制器电连接，输出经信号处理组件处理过的整形信号；

所述控制器与所述移动模块以及任务执行模块电连接，用以根据传感器电路输出信号控制移动模块的移动，并控制任务执行模块执行任务；

所述供电模块与至少两路传感器电路的所述信号处理组件同时连接用以给所述信号处理组件供电；

所述传感器电路还包括第一滤波元件，所述第一滤波元件与所述信号处理组件并联，且所述第一滤波元件的一端连接于信号处理组件的供电输入端。

2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述第一滤波元件包括第一滤波电容，所述第一滤波电容的一端接入所述信号处理组件的供电输入端，另一端接入传感器电路中的参考地端。

3.根据权利要求2所述的自移动设备，其特征在于，多个所述第一滤波电容并联形成所述第一滤波元件。

4.根据权利要求2所述的自移动设备，其特征在于所述第一滤波电容的容量1nf≤C≤470uf。

5.根据权利要求3所述的自移动设备，其特征在于所述第一滤波元件包括用于降低高频信号干扰的高频滤波电容以及用于降低低频信号干扰的低频滤波电容的并联。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的自移动设备，其特征在于，所述供电模块包括电压转换模块，所述电压转换模块与信号处理组件的供电输入端电连接，用以将转换后的电压供给至少两组所述信号处理组件。

7.根据权利要求6所述的自移动设备，其特征在于，所述传感器电路还包括第二滤波元件，所述第二滤波元件电连接于所述电压转换模块以及与所述电压转换模块相连的至少两组信号处理组件供电输入端之间。

8.根据权利要求7所述的自移动设备，其特征在于，所述第二滤波元件包括第一共模电感，所述第一共模电感设有输入端及输出端，所述第一共模电感的输入端与所述电压转换模块连接，所述第一共模电感的输出端与至少两组信号处理组件的供电输入端相连。

9.根据权利要求8所述的自移动设备，其特征在于，所述第二滤波元件还包括第二滤波电容，所述第二滤波电容位于第一共模电感和至少两组信号处理组件的供电输入端之间。

10.根据权利要求9所述的自移动设备，其特征在于，所述第二滤波电容的个数至少为2，且所述第二滤波电容之间相互并联。

11.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述第一滤波元件距离信号处理组件供电输入端引脚的距离小于等于第一滤波元件距离供电模块的距离。

12.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述第一滤波元件与信号处理组件供电输入端引脚位置之间的距离小于等于5cm。

13.根据权利要求1-5任意一项所述的自移动设备，其特征在于，所述第一滤波元件还包括第二共模电感，所述第二共模电感包括输入端和输出端，所述第二共模电感的输入端与信号处理组件的供电输入端相连，输出端的其中一个引脚与信号处理组件的供电输入端引脚相连，另一输出引脚将信号处理组件的参考地端接地。

14.根据权利要求1-5、11-12中任意一项所述的自移动设备，其特征在于，所述信号处理组件包括施密特触发器、并联电阻及固生电容，所述并联电阻与所述施密特触发器并联，所述供电模块与施密特触发器相连用以给所述的施密特触发器供电，所述施密特触发器设有第二信号输入端及第二信号输出端，所述传感器探头及所述固生电容与所述施密特触发器的第二信号输入端电连接，所述控制器与所述施密特触发器的第二信号输出端电连接，所述第一滤波元件连接于所述施密特触发器的供电输入端且靠近所述施密特触发器的供电输入端引脚。