[发明专利]一种自移动设备

说明书

技术领域

本发明涉及自移动设备技术领域，特别是涉及一种具有传感器电路的自移动设备。

背景技术

随着科学的发展与社会的进步，环境绿化成为人们所研究的重要课题，智能割草机作为一种用于修剪草坪、植被等的机械工具，已经慢慢走进人们的生活，将人们从修剪草坪的劳动中解放出来，为人们的生活提供了极大的便利。

智能割草机可以实现自动行走、防止碰撞、在一定范围之内防止出线、自动返回充电，同时还具备安全检测、电池电量检测及一定爬坡能力。

传感器电路安装于智能割草机底部，通常，割草机具有六路传感器电路，包括与外界接触的传感器探头，各传感器探头随对应的草地区域草高变化时，会引起输出信号频率变化，控制器通过读取频率值的变化实现对草地的识别。当六路传感器探头同时打开时，由于输出信号为振荡信号，会通过电源对其他传感器探头造成干扰，因而各传感器探头之间会产生相互干扰，使输出信号在一定程度上失真，因而不能够准确判断传感器探头所对应的草地状况。

智能割草机的传感器电路包括探头，用于检测草地；为保护探头不受损坏，电容传感器还包括端盖，端盖设置于电容传感器的底部，端盖将草地和探头分隔开。但是，对于传统的智能割草机，电容传感器底部的端盖不利于探头电场的传播，导致电容传感器灵敏度差，草地检测效果不好。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术中存在的问题，提供一种自移动设备，可以使输出信号相对准确的反应传感器探头所检测的草地状况变化。

一种自移动设备，包括壳体、供电模块、移动模块、控制器、任务执行模块以及至少两路用以检测外部物体的传感器电路；供电模块、移动模块、控制器、任务执行模块以及传感器电路安装于壳体；传感器电路包括传感器探头、与传感器探头连接的用以处理和转换传感器探头输入信号的信号处理组件；所述信号处理组件设有第一信号输入端与第一信号输出端，所述第一信号输入端与传感器探头电连接，输入传感器探头检测到的原始信息，所述第一信号输出端与所述控制器电连接，输出经信号处理组件处理过的整形信号；所述控制器与所述移动模块以及任务执行模块电连接，用以根据传感器电路输出信号控制移动模块的移动，并控制任务执行模块执行任务；所述供电模块与至少两路传感器电路的所述信号处理组件同时连接用以给所述信号处理组件供电；所述传感器电路还包括第一滤波元件，所述第一滤波元件与所述信号处理组件并联，且所述第一滤波元件的一端连接于信号处理组件的供电输入端也即，也即所述第一滤波元件的一端连接于信号处理组件的供电输入端，另一端连接于传感器电路的参考地端。通过在信号处理组件的供电输入端介入第一滤波元件，可使供电输入端的电压较为平稳，减少传感器电路中所受到的信号干扰。

优选地，所述第一滤波元件包括第一滤波电容，所述第一滤波电容的一端接入所述信号处理组件的供电输入端，另一端接入传感器电路中的参考地端。因为传感器电路中所受到的信号干扰主要为传感器电路之间的相互干扰，而通过在每个传感器电路上均连接电容，可有效降低各传感器电路之间的相互干扰。

优选地，多个所述第一滤波电容并联形成所述第一滤波元件。滤波电容并联后，可有效增大电容的容量，可使对干扰信号的吸收更强。。

优选地，所述第一滤波电容的容量1nf≤C≤470uf。

优选地，所述第一滤波元件包括用于降低高频信号干扰的高频滤波电容以及用于降低低频信号干扰的低频滤波电容的并联。通过高频滤波电容和低频滤波电容的并联，既可以去除干扰信号中的高频干扰信号，又可以去除干扰信号中的低频干扰信号。

优选地，所述供电模块包括电压转换模块，所述电压转换模块与信号处理组件的供电输入端电连接，用以将转换后的电压供给至少两组所述信号处理组件。通过利用电压转换模块对供电模块进行降压，可有效地节约电路的硬件成本，并且降低了电路的复杂程度。

优选地，所述传感器电路还包括第二滤波元件，所述第二滤波元件电连接于所述电压转换模块以及与所述电压转换模块相连的至少两组信号处理组件供电输入端之间。

优选地，所述第二滤波元件包括第一共模电感，所述第一共模电感设有输入端及输出端，所述第一共模电感的输入端与所述电压转换模块连接，所述第一共模电感的输出端与至少两组信号处理组件的供电输入端相连。通过设置共模电感，其可有效地滤除外界的干扰，尤其是干扰信号中的共模干扰信号。

优选地，所述第二滤波元件还包括第二滤波电容，所述第二滤波电容位于第一共模电感和至少两组信号处理组件的供电输入端之间。