[发明专利]支持开发利于不同天气条件下铁路交叉道口的行驶的算法的虚拟传感器数据生成系统和方法

权利要求书

1.一种生成训练数据的方法，包含：

在模拟中通过计算机系统在虚拟路面上遍历一个或多个虚拟传感器；

通过所述计算机系统记录与所述遍历期间的所述一个或多个虚拟传感器输出的信号相对应的数据，其中所述数据表征所述虚拟路面中的虚拟铁路交叉道口；和

通过所述计算机系统使用与所述虚拟铁路交叉道口对应的地面实况数据来注释所述数据，所述地面实况数据包括所述虚拟铁路交叉道口的相对定向。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述虚拟铁路交叉道口是分布在所述虚拟路面上的多个虚拟铁路交叉道口中的一个，所述多个虚拟铁路交叉道口中的每个虚拟铁路交叉道口限定可由所述一个或多个虚拟传感器中的第一传感器感测的结构。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述遍历包含按照车辆运动模型的指示相对于所述虚拟路面来移动所述一个或多个虚拟传感器中的每个，所述车辆运动模型用于对承载所述一个或多个虚拟传感器并且在所述虚拟路面上驾驶的车辆的运动进行建模。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述一个或多个虚拟传感器包含定位为感测所述车辆前方的所述虚拟路面的一部分的前视传感器。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述数据进一步表征所述虚拟路面附近的天气条件。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述注释进一步包含使用与所述虚拟路面附近的所述天气条件相对应的地面实况信息来注释所述数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述数据表征所述虚拟路面附近的环境温度；并且其中所述注释进一步包含使用包含所述虚拟路面附近的至少一个温度值的地面实况信息来注释所述数据。

8. 一种生成训练数据的方法，所述方法包含：

通过计算机系统执行包含以下的模拟

在虚拟路面上遍历一个或多个虚拟传感器，所述虚拟路面限定可由所述一个或多个虚拟传感器中的第一传感器各自感测的一个或多个虚拟铁路交叉道口，和

在所述遍历期间，按照车辆运动模型的指示相对于所述虚拟路面来移动所述一个或多个虚拟传感器中的每一个，所述车辆运动模型用于对在所述虚拟路面上驾驶的并且承载所述一个或多个虚拟传感器的车辆的运动进行建模；

通过所述计算机系统记录表征所述一个或多个虚拟铁路交叉道口的感知数据，所述感知数据对应于在所述遍历期间由第一虚拟传感器输出的信号；以及

通过所述计算机系统使用与所述一个或多个虚拟铁路交叉道口中的每一个对应的地面实况数据来注释所述感知数据，所述地面实况数据包括所述一个或多个虚拟铁路交叉道口的相对定向。

9.根据权利要求8所述的方法，其中所述第一虚拟传感器包含定位为感测所述车辆前方的所述虚拟路面的一部分的前视传感器。

10.根据权利要求9所述的方法，其中所述前视传感器是摄像机或雷达。

11.根据权利要求10所述的方法，其中所述前视传感器是激光雷达装置。

12.根据权利要求11所述的方法，其中所述感知数据进一步表征所述虚拟路面附近的天气条件。

13.根据权利要求11所述的方法，其中第二虚拟传感器包含温度计。

14.根据权利要求13所述的方法，其中所述感知数据表征所述虚拟路面附近的环境温度，并且其中所述注释进一步包含使用包含所述虚拟路面附近的至少一个温度值的地面实况数据来注释所述感知数据。

15.一种计算机系统，包含：

一个或多个处理器；

存储器，所述存储器可操作地连接到所述一个或多个处理器；并且

所述存储器存储

编程为包括多个虚拟铁路交叉道口的虚拟驾驶环境，

编程为对前视传感器进行建模的第一软件模型，

编程为对车辆进行建模的第二软件模型，

编程为使用所述虚拟驾驶环境、所述第一软件模型和所述第二软件模型来生成输出的模拟模块，所述输出对在所述前视传感器已经安装到所述车辆并且所述车辆已经在与所述虚拟驾驶环境相匹配的实际驾驶环境中驾驶时所述前视传感器的输出进行建模，和

编程为使用与所述多个虚拟铁路交叉道口对应的地面实况数据来注释所述输出，所述地面实况数据包括所述多个虚拟铁路交叉道口的相对定向。