[发明专利]支持开发利于不同天气条件下铁路交叉道口的行驶的算法的虚拟传感器数据生成系统和方法

说明书

公开了一种生成训练数据的方法。该方法可以包括执行模拟过程。模拟过程可以包括在限定至少一个虚拟铁路交叉道口的虚拟路面上遍历虚拟的前视传感器。在遍历期间，可以按照车辆运动模型的指示相对于虚拟路面来移动虚拟传感器，该车辆运动模型用于建模在虚拟路面上驾驶同时承载虚拟传感器的车辆的运动。可以记录表征虚拟路面的虚拟传感器数据。虚拟传感器数据可以对应于真实传感器在感测到现实世界中的路面时将输出的数据。

技术领域

本发明涉及车辆系统，并且更具体地涉及用于生成训练数据的系统和方法，所述训练数据适用于开发、训练和证明用于在不同天气条件下安全越过铁路交叉道口等的算法。

背景技术

为了提供、启用或支持诸如驾驶员辅助、控制车辆动力学和/或自主驾驶的功能，用于解释传感器数据的经证实的算法是至关重要的。因此，需要一种用于生成适用于开发、训练和证明这样的算法的训练数据的系统和方法。

发明内容

根据本发明，提供一种方法，包含：

在模拟中通过计算机系统在虚拟路面上遍历一个或多个虚拟传感器；

通过计算机系统记录与遍历期间的一个或多个虚拟传感器输出的信号相对应的数据，其中数据表征虚拟路面中的虚拟铁路交叉道口；和

通过计算机系统使用与虚拟铁路交叉道口对应的地面实况数据来注释数据。

根据本发明的一个实施例，其中虚拟铁路交叉道口是分布在虚拟路面上的多个虚拟铁路交叉道口中的一个，多个虚拟铁路交叉道口中的每个虚拟铁路交叉道口限定可由一个或多个虚拟传感器中的第一传感器感测的结构。

根据本发明的一个实施例，其中遍历包含按照车辆运动模型的指示相对于虚拟路面来移动一个或多个虚拟传感器中的每个，车辆运动模型用于对承载一个或多个虚拟传感器并且在虚拟路面上驾驶的车辆的运动进行建模。

根据本发明的一个实施例，其中一个或多个虚拟传感器包含定位为感测车辆前方的虚拟路面的一部分的前视传感器。

根据本发明的一个实施例，其中前视传感器是摄像机、雷达或激光雷达装置。

根据本发明的一个实施例，其中数据进一步表征靠近虚拟路面的天气条件。

根据本发明的一个实施例，其中注释进一步包含使用与虚拟路面附近的天气条件相对应的地面实况信息来注释数据。

根据本发明的一个实施例，其中第二虚拟传感器包含温度计。

根据本发明的一个实施例，其中数据表征靠近虚拟路面的环境温度。

根据本发明的一个实施例，其中注释进一步包含使用包含虚拟路面附近的至少一个温度值的地面实况信息来注释数据。

根据本发明，提供一种生成训练数据的方法，方法包含：

通过计算机系统执行包含以下的模拟

在虚拟路面上遍历一个或多个虚拟传感器，虚拟路面限定可由一个或多个虚拟传感器中的第一传感器各自感测的一个或多个虚拟铁路交叉道口，和

在遍历期间，按照车辆运动模型的指示相对于虚拟路面来移动一个或多个虚拟传感器中的每一个，车辆运动模型用于对在虚拟路面上驾驶的并且承载一个或多个虚拟传感器的车辆的运动进行建模；以及通过计算机系统记录表征一个或多个虚拟铁路交叉道口的感知数据，数据对应于在遍历期间由第一虚拟传感器输出的信号。

根据本发明的一个实施例，进一步包含通过计算机系统使用与一个或多个虚拟铁路交叉道口中的每一个对应的地面实况数据来注释感知数据。

根据本发明的一个实施例，其中第一虚拟传感器包含定位为感测车辆前方的虚拟路面的一部分的前视传感器。