[发明专利]无人机返航方法及装置

权利要求书

1.一种无人机返航方法，应用于无人机的遥控终端设备，其特征在于，包括：

获取无人机的起始位置的起始位置信息；

获取当前位置的地图数据，当无人机飞行时，计算无人机从所述起始位置至当前飞行位置的飞行轨迹；

当无人机返航时，根据所述飞机轨迹计算无人机返航时的飞行方向及路径；

按照返航时的飞行方向及路径，引导无人机返航飞行。

2.如权利要求1所述的无人机返航方法，其特征在于，包括：

当引导无人机返航时，结合用户的当前位置，再次计算无人机的飞行方向及路径，并按照再次计算的飞行方向及路径，调整无人机到达与用户相对应的位置。

3.如权利要求2所述的无人机返航方法，其特征在于，包括：

当引导无人机返航飞行时，根据地图数据及预设敏感飞行区域，判断无人机返航时是否经过敏感飞行区域，若进过敏感飞行区域，则按照能够避让所述敏感飞行区域的最小距离的变更，重新计算无人机的飞行方向及路径，并按照所述重新计算的飞行方向及路径，引导无人机返航飞行。

4.如权利要求3所述的无人机返航方法，其特征在于，所述按照能够避让敏感飞行区域的最小距离的变更，重新计算无人机的飞行方向及路径包括：

计算无人机的飞行方向及路径，使所述路径与所述敏感飞行区域的边界相邻接。

5.如权利要求3所述的无人机返航方法，其特征在于，包括：

当引导无人机返航飞行时，判断计算的无人机的飞行方向与用户的操作方向是否相同，若与用户的操作方向相同，则继续按照计算的无人机的飞行方向引导无人机返航，若与用户的操作方向不同，则中断对无人机的引导，使无人机基于用户操作进行飞行。

6.一种无人机返航装置，其特征在于，包括：

起始位置获取单元，获取无人机的起始位置的起始位置信息；

第一计算单元，获取当前位置的地图数据，当无人机飞行时，计算无人机从所述起始位置至当前飞行位置的飞行轨迹；

第二计算单元，当无人机返航时，根据所述飞机轨迹计算无人机返航时的飞行方向及路径；

控制单元，按照所述第二计算单元计算的无人机方航时的飞行方向及路径，引导无人机返航飞行。

7.如权利要求6所述的无人机返航装置，其特征在于，还包括：

第三计算单元，当所述控制单元引导无人机返航飞行时，所述第三计算单元结合用户的当前位置，再次计算无人机的飞行方向及路径；

所述控制单元按照所述第三计算单元再次计算的飞行方向及路径，调整无人机到达与用户相对应的位置。

8.如权利要求7所述的无人机返航装置，其特征在于，还包括：

第四计算单元，当所述控制单元引导无人机返航飞行时，所述第四计算单元根据地图数据及预设敏感飞行区域，判断无人机返航时是否经过敏感飞行区域，若进过敏感飞行区域，则按照能够避让所述敏感飞行区域的最小距离的变更，重新计算无人机的飞行方向及路径；

所述控制单元按照所述第四计算单元重新计算的飞行方向及路径，引导无人机返航飞行。

9.如权利要求8所述的无人机返航装置，其特征在于，

所述第四计算单元按照能够避让敏感飞行区域的最小距离的变更，重新计算无人机的飞行方向及路径时，计算无人机的飞行方向及路径，使所述路径与所述敏感飞行区域的边界相邻接。

10.如权利要求8所述的无人机返航装置，其特征在于，还包括：

判断单元，当所述控制单元引导无人机返航飞行时，判断单元判断计算的无人机的飞行方向与用户的操作方向是否相同，若与用户的操作方向相同，则继续按照计算的无人机的飞行方向引导无人机返航，若与用户的操作方向不同，则中断对无人机的引导，使无人机基于用户操作进行飞行。