[发明专利]无人机返航方法及装置

说明书

技术领域

无人机飞控系统，尤其涉及一种无人机返航方法及装置。

背景技术

近年来，随着无人机技术的不断发展，无人机不仅在军事上得到了广泛的应用，而且逐渐延伸到民用场合。目前，现有的无人机用自动返航系统仅仅依靠GPS和飞控记录的起飞点经纬度来返航，其降落过程为：无人机返航到返航点上空，悬停几秒，然后降落。因此，无人机返回返航点(即无人机起飞前记录的起飞点)的精准度极低，误差达到两至三米，只有驾驶员不断调整无人机的空中位置,才能让无人机安全降落在某一区域上，其达不到定位降落的有效效果；当无人机失控返航，遥控器无法对无人机操控，则无人机就有可能偏离原路线返航；或者由于失控返航而误入禁止飞行区域。因此，有必要提供一种返航引导更智能、安全、准确的返航引导。

发明内容

本发明的实施例提供一种无人机返航方法及装置，能够解决无人机返航时偏离原路线返航或由于失控返航而误入禁止飞行区域的问题。

为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：

第一方面，本发明的实施例提供一种无人机返航方法，应用于无人机的遥控终端设备，包括：

获取无人机的起始位置的起始位置信息；

获取当前位置的地图数据，当无人机飞行时，计算无人机从所述起始位置至当前飞行位置的飞行轨迹；

当无人机返航时，根据所述飞机轨迹计算无人机返航时的飞行方向及路径；

按照返航时的飞行方向及路径，引导无人机返航飞行。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，

所述的无人机返航方法，包括：

当引导无人机返航飞行时，结合用户的当前位置，再次计算无人机的飞行方向及路径，并按照再次计算的飞行方向及路径，调整无人机到达与用户相对应的位置。

结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，

所述无人机返航方法，包括：

当引导无人机返航飞行时，根据地图数据及预设敏感飞行区域，判断无人机返航时是否经过敏感飞行区域，若进过敏感飞行区域，则按照能够避让所述敏感飞行区域的最小距离的变更，重新计算无人机的飞行方向及路径，并按照所述重新计算的飞行方向及路径，引导无人机返航飞行。

结合第一方面的第二种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，

所述按照能够避让敏感飞行区域的最小距离的变更，重新计算无人机的飞行方向及路径包括：

计算无人机的飞行方向及路径，使所述路径与所述敏感飞行区域的边界相邻接。

结合第一方面的第二种可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，包括：

当引导无人机返航飞行时，判断计算的无人机的飞行方向与用户的操作方向是否相同，若与用户的操作方向相同，则继续按照计算的无人机的飞行方向引导无人机返航，若与用户的操作方向不同，则中断对无人机的引导，使无人机基于用户操作进行飞行。

第二方面，本发明的实施例提供一种无人机返航装置，其特征在于，包括：

起始位置获取单元，获取无人机的起始位置的起始位置信息；

第一计算单元，获取当前位置的地图数据，当无人机飞行时，计算无人机从所述起始位置至当前飞行位置的飞行轨迹；

第二计算单元，当无人机返航时，根据所述飞机轨迹计算无人机返航时的飞行方向及路径；

控制单元，按照所述第二计算单元计算的无人机方航时的飞行方向及路径，引导无人机返航飞行。

结合第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，所述的无人机返航装置，还包括：

第三计算单元，当所述控制单元引导无人机返航飞行时，所述第三计算单元结合用户的当前位置，再次计算无人机的飞行方向及路径；

所述控制单元按照所述第三计算单元再次计算的飞行方向及路径，调整无人机到达与用户相对应的位置。

结合第二方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，

所述的无人机返航装置，还包括：

第四计算单元，当所述控制单元引导无人机返航飞行时，所述第四计算单元根据地图数据及预设敏感飞行区域，判断无人机返航时是否经过敏感飞行区域，若进过敏感飞行区域，则按照能够避让所述敏感飞行区域的最小距离的变更，重新计算无人机的飞行方向及路径；

所述控制单元按照所述第四计算单元重新计算的飞行方向及路径，引导无人机返航飞行。

结合第二方面的第二种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，