[发明专利]一种多功能管道及深井搜救机器人

权利要求书

1.一种多功能管道及深井搜救机器人，包括搜救机器人C，其特征在于：该搜救机器人C放置在起吊设备B的下方，设置在起吊设备B一侧的能源供给及操作端A分别与起吊设备B和搜救机器人C连通，其中搜救机器人C包括机器人主体（1），在机器人（1）下方设置人员固定装置（2），在机器人主体（1）上下两端分别设置行走支腿（3），在机器人主体（1）内设置附属设备（4）。

2.根据权利要求1所述的一种多功能管道及深井搜救机器人，其特征在于：所述人员固定装置（2）包括机械手（5），该机械手（5）由两根支腿构成的V字结构且支腿连接端为铰接，在支腿下端设置肩撑板（6）。

3.根据权利要求1所述的一种多功能管道及深井搜救机器人，其特征在于：该行走支腿（3）与机器人主体（1）间采用铰链连接方式且在连接处设置预紧弹簧（7）以实现行走支腿（3）可根据实际情况调整位置。

4.根据权利要求1所述的一种多功能管道及深井搜救机器人，其特征在于：所述行走支腿（3）包括设置在机器人主体（1）上端沿边的三条行走支腿（3）和机器人主体（1）下端沿边的三条行走支腿（3），且上述六条行走支腿（3）位于水平面的投影呈正六边形分布。

5.根据权利要求1所述的一种多功能管道及深井搜救机器人，其特征在于：所述起吊设备B包括连接台（8），在连接台（8）一侧设置洞口，在洞口上方设置收线器（9），收线器（9）上的绳索通过洞口为位于起吊设备B下方的搜救机器人C连通，在连接台（8）一侧设置伺服电机（10）和控制箱(11),伺服电机（10）通过减速器（12）与收线器（9）连接，在连接台（8）下方设置至少3条支撑腿（13）且该支撑腿（13）与连接台（8）通过铰链连接，相邻支撑腿（13）之间设置调节器（14）实现支撑腿（13）倾斜角度，在支撑腿（13）底部设置底足（15）。