[发明专利]一种多功能管道及深井搜救机器人

说明书

本发明公开了一种多功能管道及深井搜救机器人，包括搜救机器人C，该搜救机器人C放置在起吊设备B的下方，设置在起吊设备B一侧的能源供给及操作端A分别与起吊设备B和搜救机器人C连通，其中搜救机器人C包括机器人主体，在机器人下方设置人员固定装置，在机器人主体上下两端分别设置行走支腿，在机器人主体设置附属设备，本发明结构简单，制作方便，实用性强。

技术领域

本发明涉及紧急搜救装备技术领域，尤其是一种多功能管道及深井搜救机器人。

背景技术

在北方利用机井取水可以为生活、生产提供水源保证，机井在为人类提供方便的同时也存在安全隐患。当机井疏于管理造成人元意外落入时，由于井口口径小、井壁光滑、成年救援人员无法进入井中施救，加之深度大、空气稀薄，普通救援工具无法快速有效施救等原因，使得救援作业存在很大的困难和危险，给救援工作带来很大困难，也因此酿成许多悲剧。

由于机井的口径不同，人员在坠井后一般为以下四种状态之一:一是坠入无水的井底;二是坠入井水中;三是被卡在各段井壁的接缝处，无法活动;四是用四肢撑住井壁，暂时防止继续坠落。目前的救援方法主要有四种:一是用安全绳将身材瘦小的救援人员倒送入井中施救;二是采用挖掘设备挖空周围泥土，截去上段机井施救;三是用带钩子的绳索钩住落井者的衣物或身体，然后将人救起;四是利用安装在救援绳索一端的夹子类救援器械施救。但上述救援方法在适用场景、救援效率、安全性及可靠性等方面均存在一些不足:倒挂救人方式适用于口径50厘米以上的机井救援，对小口径机井无能为力;挖土救援方式的塌方危险性大、作业要求高，且耗时长、代价高;钩子救援方式安全性、可靠性差，且效率低、不确定性高;而夹子类救援方式不适用于人员卡在井中的狭小空间。总之，人员坠井后的救援工具应充分考虑到被困者各种体位、状态及与井壁间的相对位置，保证有效时间内的安全救援。

人员坠井后的安全救援方式应为以利用现有设施固定住被困人员腋下或身体可以承受整个人体重量的不为后提起;当遇到口径小、深度大，救援人员无法进入的情况时，则应由救援人员在井上通过视频、音频等信号观察井下情况，然后控制一套可在狭小空间完成空间运动的机械手类机电装置实现装置对于被困人员的固定及提升操作，以适应狭小空间的井下无人快速有效救援任务，并弥补单纯机械式井下救援器械环境适应性差的不足。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种用于深井及管道救生的机器人，采用该机器人可使救援人员通过操作井上控制系统实现井下的无人有效救援，从而提高救援效率和可靠性，以克服现有技术的不足。

本发明是这样实现的：

一种多功能管道及深井搜救机器人，包括搜救机器人C，该搜救机器人C放置在起吊设备B的下方，设置在起吊设备B一侧的能源供给及操作端A分别与起吊设备B和搜救机器人C连通，其中搜救机器人C包括机器人主体，在机器人下方设置人员固定装置，在机器人主体上下两端分别设置行走支腿，在机器人主体设置附属设备。

前述的一种多功能管道及深井搜救机器人中，所述人员固定装置包括机械手，该机械手由两根支腿构成的V字结构且支腿连接端为铰接，在支腿下端设置肩撑板。

前述的一种多功能管道及深井搜救机器人中，该行走支腿与机器人主体间采用铰链连接方式且在连接处设置预紧弹簧以实现行走支腿可根据实际情况调整位置。

前述的一种多功能管道及深井搜救机器人中，所述行走支腿包括设置在机器人主体上端沿边的三条行走支腿和机器人主体下端沿边的三条行走支腿，且上述六条行走支腿位于水平面的投影呈正六边形分布。

前述的一种多功能管道及深井搜救机器人中，所述起吊设备B包括连接台，在连接台一侧设置洞口，在洞口上方设置收线器，收线器上的绳索通过洞口为位于起吊设备B下方的搜救机器人C连通，在连接台一侧设置伺服电机和控制箱(11),伺服电机通过减速器与收线器连接，在连接台下方设置至少3条支撑腿且该支撑腿与连接台通过铰链连接，相邻支撑腿之间设置调节器实现支撑腿倾斜角度，在支撑腿底部设置底足。