[发明专利]一种基于无人机的监控方法

权利要求书

1.一种基于无人机的监控方法，其特征在于，所述方法包括：

预设目标无人机获取起点的位置信息以及待监控区域的区域位置信息；

所述目标无人机确定当前与所述无人机距离最近的目标无人机基站的位置，并将所述目标无人机基站的位置作为中间点；

所述目标无人机根据电子地图数据计算所述起点与所述中间点之间的第一导航路径，并按照所述第一导航路径移动至所述目标无人机基站；

所述目标无人机根据电子地图数据计算所述中间点与所述待监控区域中心位置之间的第二导航路径，并按照所述第二导航路径移动至所述监控区域的中心位置上方；

所述目标无人机按照预设的监控路线获取所述监控区域内的视频图像，并将所述视频图像通过无线通讯发送到遥控中心的控制器；

所述控制器对接收到的视频图像进行分析，判断是否符合报警条件，若符合，则发出警示；

所述目标无人机在移动过程中，所述目标无人机判断自身预置范围内是否存在其他的干扰无人机；

若存在，则所述目标无人机与所述干扰无人机建立无线连接；

所述目标无人机通过所述无线连接接收所述干扰无人机的运动信息，所述运动信息包括所述干扰无人机的飞行速度、飞行方向以及飞行高度；

所述目标无人机根据所述干扰无人机的运动信息判断自身是否与所述干扰无人机存在碰撞风险；

若存在碰撞风险，则所述目标无人机调整自身的运动信息；

所述目标无人机根据所述干扰无人机的运动信息判断自身是否与所述干扰无人机存在碰撞风险包括：

若所述干扰无人机的飞行高度与自身的飞行高度相同，则所述目标无人机对所述干扰无人机的飞行速度进行分解得到第一速度、第二速度以及第三速度，所述第一速度为第一维度方向的速度，所述第二速度为第二维度方向的速度，所述第三速度为第三维度方向的速度，所述第一维度方向为指向所述目标无人机的方向、所述第二维度方向为背离所述目标无人机的方向，所述第三维度方向为平行于所述目标无人机的飞行方向的方向；

所述目标无人机判断所述指向所述第一速度是否大于0，若是，则确定自身与所述干扰无人机存在碰撞风险，若否，则确定自身与所述干扰无人机不存在碰撞风险。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标无人机按照所述第一导航路径移动至所述目标无人机基站包括：

所述目标无人机将所述第一导航路径发送至所述目标无人机基站；

所述目标无人机基站根据接收到的各无人机发送的导航路径对所述第一导航路径进行调整得到第三导航路径；

所述目标无人机基站将所述第三导航路径发送至所述目标无人机；

所述目标无人机按照所述第三导航路径移动至所述目标无人机基站。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标无人机基站根据接收到的各无人机发送的导航路径对所述第一导航路径进行调整得到第三导航路径包括：

所述目标无人机基站对各导航路径进行对比确定交叠路段，所述交叠路段为至少两条导航路径的共同部分；

所述目标无人机基站判断所述第一导航路径中是否存在所述交叠路段，若存在，则所述目标无人机基站对所述第一导航路径中的所述交叠路段进行重新规划得到非交叠路段；

所述目标无人机基站根据所述非交叠路段以及所述第一导航路径生成所述第三导航路径。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标无人机基站根据接收到的各无人机发送的导航路径对所述第一导航路径进行调整得到第三导航路径包括：

所述目标无人机基站接收各无人机发送的飞行计划信息，所述飞行计划信息包含起飞时间、飞行速度以及飞行高度；

所述目标无人机基站根据所述飞行计划信息判断所述目标无人机与其他无人机在所述第一导航路径上是否存在相遇点；

若存在，则所述目标无人机基站以所述相遇点为中心点，以预置距离为半径，设置避让路段；

所述目标无人机基站根据所述避让路段以及所述第一导航路径生成所述第三导航路径。